仿螃蟹机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，涉及一种仿螃蟹机器人，仿螃蟹机器人包括躯干、螯足、前步足、后步足以及控制器；螯足、前步足以及后步足自前而后依次设置在躯干上；控制器置于躯干上并通过躯干分别带动螯足、前步足以及后步足运动。本发明专利技术提供了一种可实现螃蟹真实的步态、仿生效果逼真的仿螃蟹机器人。仿生效果逼真的仿螃蟹机器人。仿生效果逼真的仿螃蟹机器人。

【技术实现步骤摘要】
仿螃蟹机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及一种仿生机器人，尤其涉及一种仿螃蟹机器人。

技术介绍

[0002]国内外仿蟹形机械的发展以各高校及科研机构为主，目前已取得丰富成果。国内的相关研究因为起步较晚，与国外研究相比系统性和基础性较弱。国外仿蟹形机械因发展较早，在此领域有深入的研究；仿蟹形机械除了可以模拟螃蟹的正常行走还可以实现搬运、避障、拾取、扫雷、环境监测和水下救援等功能。其中由韩国研制的蟹形机械有过实际救援的经历。韩国“岁月号”沉船事故发生后，由韩国海洋科技学院研发的蟹形机械参加了相关打捞工作，并取得一定成果。国内的哈尔滨工业大学在仿生蟹领域走在前列，在2005年已发出多篇相关领域的文章并进行了原型机的制作，原型机可以模拟螃蟹的水下爬行动作。最近关于仿生蟹的论文是由江苏科技大学在2020年发布的，其主要研究方向为关于仿生蟹水动力优化与推进特性等方面的问题。
[0003]国内市面上现有的蟹类产品，对其进行分析，得出如下结论：目前的仿生蟹产品能做到形状的完整模仿，但传动部分主要还是依靠轮子，腿仅为摆设，无法真实的做到螃蟹的运动，导致其无法实现科普的目的。市面上没有可以进行拼装的螃蟹产品，且现有的蟹型产品功能相对单一，无法满足市场的需要。仿生蟹类产品也开始进入儿童市场，但市场中的仿蟹型产品功能单一、可玩性差，无法激起儿童玩耍兴趣，更不能锻炼儿童的手脚协调和运动能力帮助儿童成长。

技术实现思路

[0004]为了解决
技术介绍
中的上述技术问题，本专利技术提供了一种可实现螃蟹真实的步态、仿生效果逼真的仿螃蟹机器人。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种仿螃蟹机器人，其特征在于：所述仿螃蟹机器人包括躯干、螯足、前步足、后步足以及控制器；所述螯足、前步足以及后步足自前而后依次设置在躯干上；所述控制器置于躯干上并通过躯干分别带动螯足、前步足以及后步足运动。
[0007]作为优选，本专利技术所采用的躯干包括连接主板、第一MG996舵机、连杆以及异形推杆；所述控制器以及第一MG996舵机自上而下依次设置在连接主板上；所述控制器通过第一MG996舵机、连杆以及异形推杆带动前步足运动。
[0008]作为优选，本专利技术所采用的前步足包括左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足；所述左一前步足、左二前步足以及左三前步足自前而后依次设置在躯干的同一侧；所述右一前步足、右二前步足以及右三前步足自前而后依次设置在躯干的同一侧；所述左一前步足与右一前步足相对设置；所述左二前步足与右二前步足相对设置；所述左三前步足与右三前步足相对设置；所述控制器通过第一MG996舵机、连杆以及异形推杆带动左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足
以及右三前步足运动。
[0009]作为优选，本专利技术所采用的连杆包括第一连杆以及第二连杆；所述异形推杆包括第一异形推杆以及第二异形推杆；所述第一连杆与第一异形推杆相连；所述第二连杆与第二异形推杆相连；所述第一MG996舵机分别与第一连杆以及第二连杆相连；所述第一连杆和第二连杆的方向相反；所述第一异形推杆分别与左一前步足、右二前步足以及左三前步足相连；所述第二异形推杆分别与右一前步足、左二前步足以及右三前步足相连；所述第一MG996舵机通过第一连杆以及第一异形推杆带动左一前步足、右二前步足以及左三前步足运动；所述第一MG996舵机通过第二连杆以及第二异形推杆带动右一前步足、左二前步足以及右三前步足运动。
[0010]作为优选，本专利技术所采用的第一异形推杆与第二异形推杆的结构完全相同，所述第一异形推杆整体呈梯形。
[0011]作为优选，本专利技术所采用的左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足的结构完全相同；所述左一前步足包括前步足大腿、前步足小腿、连接座、第一推杆以及第二推杆；所述前步足大腿通过连接座设置在连接主板上；所述前步足大腿通过销轴与前步足小腿相连；所述第一推杆的一端与前步足小腿活动连接，另一端与异形推杆相连；所述第二推杆的一端通过销轴设置在连接座上，另一端与前步足大腿活动连接。
[0012]作为优选，本专利技术所采用的前步足大腿上设置有前节槽口；所述第二推杆的一端通过销轴设置在连接座上，另一端置于前步足大腿的前节槽口中并在前节槽口中自如滑动；所述前步足小腿上设置有指节槽口；所述第一推杆的一端与异形推杆相连，另一端置于前步足小腿的指节槽口中并在指节槽口中自如滑动。
[0013]作为优选，本专利技术所采用的前节槽口是整体呈瓦片式结构或是弧形槽；所述指节槽口是整体呈瓦片式结构或是弧形槽；所述第一推杆上设置有长节槽口，所述第二推杆的一端通过销轴设置在连接座上，另一端从第一推杆上的长节槽口穿过后置于前步足大腿的前节槽口中并在前节槽口中自如滑动；所述长节槽口整体呈矩形或腰型。
[0014]作为优选，本专利技术所采用的螯足包括第一螯足、第二螯足、桁架、第二MG996舵机以及第一MG90舵机；所述桁架整体呈Y型；所述桁架通过第二MG996舵机设置在连接主板上；所述控制器通过第二MG996舵机带动桁架进行上下举降；所述第一螯足以及第二螯足分别设置在桁架的两个分支上；所述第一螯足与桁架之间以及第二螯足与桁架之间均设置有第一MG90舵机；所述控制器通过第一MG90舵机带动第一螯足和/或第二螯足左右摆动。
[0015]作为优选，本专利技术所采用的第一螯足以及第二螯足的结构完全相同；所述第一螯足包括支撑架、掌节以及指节；所述支撑架设置在桁架的分支上，所述支撑架与桁架之间设置有第一MG90舵机；所述掌节以及指节依次设置在支撑架上。
[0016]作为优选，本专利技术所采用的后步足包括第二MG90舵机、后步足小腿、舵机固定件、第三MG996舵机以及后步足大腿；所述后步足大腿通过销轴设置在连接主板上；所述后步足大腿通过第二MG90舵机与后步足小腿相连；所述第三MG996舵机通过舵机固定件设置在后步足大腿上；所述第三MG996舵机带动后步足大腿上下举降；所述第二MG90舵机带动后步足小腿左右摆动。
[0017]作为优选，本专利技术所采用的仿螃蟹机器人还包括设置在躯干上的超声波传感器，
所述超声波传感器是HC
‑
SR04超声波测距模块。
[0018]作为优选，本专利技术所采用的控制器采用的芯片是STM32F103C8T6。
[0019]作为优选，本专利技术所采用的仿螃蟹机器人还包括与控制器相连的电源，所述电源采用RT9193
‑
30GB稳压芯片。
[0020]作为优选，本专利技术所采用的仿螃蟹机器人还包括与控制器相连的A8S接收器以及与A8S接收器无线连接的富斯fs 16s遥控器。
[0021]本专利技术的优点是：
[0022]本专利技术提供了一种仿螃蟹机器人，包括躯干、螯足、前步足、后步足以及控制器；螯足、前步足以及后步足自前而后依次设置在躯干上；控制器置于躯干上并通过躯干分别带动螯足、前步足以及后步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿螃蟹机器人，其特征在于：所述仿螃蟹机器人包括躯干（1）、螯足（2）、前步足（3）、后步足（4）以及控制器；所述螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）自前而后依次设置在躯干（1）上；所述控制器置于躯干（1）上并通过躯干（1）分别带动螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）运动。2.根据权利要求1所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述躯干（1）包括连接主板（12）、第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆；所述控制器以及第一MG996舵机（13）自上而下依次设置在连接主板（12）上；所述控制器通过第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆带动前步足（3）运动。3.根据权利要求2所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述前步足（3）包括左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足；所述左一前步足、左二前步足以及左三前步足自前而后依次设置在躯干（1）的同一侧；所述右一前步足、右二前步足以及右三前步足自前而后依次设置在躯干（1）的同一侧；所述左一前步足与右一前步足相对设置；所述左二前步足与右二前步足相对设置；所述左三前步足与右三前步足相对设置；所述控制器通过第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆带动左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足运动。4.根据权利要求3所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述连杆包括第一连杆（11）以及第二连杆（14）；所述异形推杆包括第一异形推杆（15）以及第二异形推杆（16）；所述第一连杆（11）与第一异形推杆（15）相连；所述第二连杆（14）与第二异形推杆（16）相连；所述第一MG996舵机（13）分别与第一连杆（11）以及第二连杆（14）相连；所述第一连杆（11）和第二连杆（14）的方向相反；所述第一异形推杆（15）分别与左一前步足、右二前步足以及左三前步足相连；所述第二异形推杆（16）分别与右一前步足、左二前步足以及右三前步足相连；所述第一MG996舵机（13）通过第一连杆（11）以及第一异形推杆（15）带动左一前步足、右二前步足以及左三前步足运动；所述第一MG996舵机（13）通过第二连杆（14）以及第二异形推杆（16）带动右一前步足、左二前步足以及右三前步足运动。5.根据权利要求4所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述第一异形推杆（15）与第二异形推杆（16）的结构完全相同，所述第一异形推杆（15）整体呈梯形。6.根据权利要求5所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足的结构完全相同；所述左一前步足包括前步足大腿（31）、前步足小腿（32）、连接座（36）、第一推杆（33）以及第二推杆（34）；所述前步足大腿（31）通过连接座（36）设置在连接主板（12）上；所述前步足大腿（31）通过销轴与前步足小腿（32）相连；所述第一推杆（33）的一端与前步足小腿（32）活动连接，另一端与异形推杆相连；所述第二推杆（34）的一端通过销轴设置在连接座（36）上，另一端与前步足大腿（31）活动连接。7.根据权利要求6所述的仿螃蟹机器人，其特征在于：所述前步足大腿（31）上设置有前节槽口（351）；所述第二推杆（34）的一端通过销轴设置在连接座（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张朝刚，周乐，管志文，卢智浩，杨小龙，夏雅雯，郝萌研，侍中楼，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：