三维点云无效值填充方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种三维点云无效值填充方法、系统及存储介质，包括以下步骤：S1：获取点云图S和点云的有效值范围，并根据点云图S映射得到对应的深度图；S2：根据所述点云的有效值范围对深度图进行预处理得到权重和图像W，并根据权重和图像W计算得到增益图像C；S3：将深度图的无效值对应的权重进行无效化得到图像G；S4：将图像G和增益图像C对应的像素点相乘得到填充图像D；S5：判断填充图像D是否达到迭代次数，若否，则用填充图像D替换深度图返回步骤S2；若是，则输出填充图像D并将其作为最终的结果图。本发明专利技术能够根据邻域的趋势信息填充孔洞，填充的值仍然保持原来的趋势且工件无需放平，无需设定填充值就能够自动填充自适应的值。设定填充值就能够自动填充自适应的值。设定填充值就能够自动填充自适应的值。

【技术实现步骤摘要】
三维点云无效值填充方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及工业自动化机器视觉
，尤其涉及一种三维点云无效值填充方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业自动化机器视觉领域，特别3D缺陷检测项目，一般是检测工件上指定区域的缺陷，但由于三维激光传感器的局限性，在扫描工件时候，高度超出量程、反光或者遮挡都会导致点云丢点，丢点的位置一般会用无效值代替。而这些无效值影响瑕疵检测，常见的三维激光传感器一般用很小的值表示无效值，这些无效值会被检测为深坑，造成误报。传统的视觉方法是填充一个固定的值，这种方法只适用于工件放平的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种三维点云无效值填充方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0004]S1：获取点云图S和点云的有效值范围，并根据所述点云图S映射得到对应的深度图；
[0005]S2：根据所述点云的有效值范围对所述深度图进行预处理得到权重和图像W，并根据所述权重和图像W计算得到增益图像C；<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维点云无效值填充方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取点云图S和点云的有效值范围，并根据所述点云图S映射得到对应的深度图；S2：根据所述点云的有效值范围对所述深度图进行预处理得到权重和图像W，并根据所述权重和图像W计算得到增益图像C；S3：将所述深度图的无效值对应的权重进行无效化得到图像G；S4：将所述图像G和所述增益图像C对应的像素点相乘得到填充图像D；S5：判断所述填充图像D是否达到迭代次数，若否，则用所述填充图像D替换所述深度图返回步骤S2；若是，则输出所述填充图像D并将其作为最终的结果图。2.根据权利要求1所述的三维点云无效值填充方法，其特征在于，所述点云的有效值范围为用于获取所述点云图S的装置的有效高度值范围。3.根据权利要求1所述的三维点云无效值填充方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21：根据所述点云的有效值范围对所述深度图进行二值化得到有效二值图像R；S22：将所述图像R进行滤波处理得到权重和图像W；S23：1除以所述权重和图像W得到所述增益图像C。4.根据权利要求3所述的三维点云无效值填充方法，其特征在于，所述步骤S21包括：根据所述点云的有效值范围判断所述有效二值图像R像素值对应的高度值范围，若像素值为1则表示其对应的高度值为有效值；若像素值为0则表示其对应的高度值为无效值。5.根据权利要求1所述的三维点云无效值填充方法，其特征在于，所述步骤S3包括：S31：将所述深度图的无效值设置为零得到图像F...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁杰南，麦浩晃，刘立峰，王典雄，
申请(专利权)人：昂视智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：