一种三维地图的构建方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及通信技术领域，公开了一种三维地图的构建方法及装置，用以构建更为准确和完整的三维地图。该方法为：三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；最后，基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。行三维地图的构建。行三维地图的构建。

【技术实现步骤摘要】
一种三维地图的构建方法及装置


[0001]本申请实施例涉及通信
，尤其涉及一种三维地图的构建方法及装置。

技术介绍

[0002]在实时定位、导航等
，重要的先决条件便是构建三维地图，例如，移动机器人完成智能行为，需要获取准确的位置信息。因此，构建三维地图的完整性和准确性会直接影响定位、导航功能的实现。
[0003]目前，现有技术中主要采用同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术实现三维地图的构建。其中，SLAM主要包括视觉SLAM和激光SLAM。然而，视觉SLAM会受到光线强弱、背景纹理等因素的影响，因此可能会导致地图准确度低的问题；激光SLAM虽然可获取检测目标较为准确的定位信息，但无法获取检测目标的纹理、颜色等场景信息，从而会导致地图的可视化较差的问题。
[0004]因此，如何构建更为准确、完整的三维地图是值得研究的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种三维地图的构建方法及装置，用以构建更为准确、完整的三维地图，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维地图的构建方法，其特征在于，包括：三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，所述三维地图的构建装置获取在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，所述三维地图的构建装置确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维地图构建于指定坐标系下，所述指定坐标系为以下坐标系中任一坐标系：由初始时刻所述全局采集装置的位姿确定的第一坐标系、由所述初始时刻所述局部采集装置的位姿确定的第二坐标系、世界坐标系、以任一固定空间点的位姿确定的第三坐标系；所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，包括：确定所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息分别所在的原始坐标系；对于不同于所述指定坐标系的原始坐标系，将该原始坐标系下的地图数据基于转换关系进行坐标转换，得到所述指定坐标系下的地图数据，所述转换关系根据该原始坐标系和所述指定坐标系的坐标原点之间的位姿关系确定，该原始坐标系下的地图数据包括所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息中的一种或多种；基于所述指定坐标系下的所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，得到所述指定坐标系下的三维地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局采集装置与接入点AP相对位姿固定，所述局部采集装置与工作站STA相对位姿固定，所述AP和所述STA进行通信；若所述不同于所述指定坐标系的原始坐标系为所述第一坐标系，所述指定坐标系为所述第二坐标系，所述转换关系为第一转换关系，所述三维地图的构建装置根据以下方式确定所述第一转换关系：根据所述全局采集装置与所述AP的相对位姿确定第一转换矩阵、根据所述AP对所述STA的定位结果确定第二转换矩阵、根据所述STA与所述局部采集装置的相对位姿确定第三转换矩阵；基于所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵的乘积，得到所述第一转换关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维地图的构建装置确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息，包括：获取在采集每张所述图像数据所对应的每个采集时刻，所述AP对所述STA的实时定位结果；基于所述初始时刻所述AP对所述STA的初始定位结果、所述初始时刻所述STA在第四坐
标系下的初始位姿信息以及所述实时定位结果，得到每个采集时刻所述STA在所述第四坐标系下的实时位姿信息，其中，所述第四坐标系的坐标原点由所述初始时刻所述STA的位姿确定；根据所述STA在所述第四坐标系下的实时位姿信息、所述第三转换矩阵确定所述局部采集装置在所述第四坐标系下的实时位姿信息；将所述局部采集装置在所述第四坐标系下的实时位姿信息进行坐标转换，得到所述局部采集装置在所述指定坐标系下的实时位姿信息。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述三维地图的构建装置基于所述AP对所述STA的实时定位结果，检测所述可移动设备在移动过程中存在的回环异常。6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述三维地图的构建装置获取在所述可移动设备移动过程中所述局部采集装置采集的多张图像数据之前，所述方法还包括：所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图为所述可移动设备规划移动路径；所述三维地图的构建装置根据所述局部采集装置的实时位姿信息和所述移动路径生成移动指令；所述三维地图的构建装置向所述可移动设备的控制器发送所述移动指令，以使所述控制器控制所述可移动设备根据所述移动指令进行移动。7.一种三维地图的构建装置，其特征在于，包括收发单元和处理单元；所述收发单元，用于获取当前的全局点云地图；以及，所述收发单元，还用于获取在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑月，王伟杰，杨师华，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：