自动捡发球的网球服务机器人、控制方法及网球发球机技术

本发明专利技术属于机械工程技术领域，公开了一种自动捡发球的网球服务机器人、控制方法及网球发球机。所述自动捡发球的网球服务机器人控制方法包括：控制系统通过SPI串口接收到蓝牙手柄数据进行处理后，向上球装置的编码电机、角度调控装置的直流电机、网球发射装置的无刷电机、行走底盘的电机、收球装置的收球直流电机以及储球装置的储球直流电机发送指令，控制上述所有电机转动，进行自动捡发球的网球服务机器人的上球、发球、收球、行走。本发明专利技术的网球训练服务机器人有两种操作模式，自动模式与蓝牙手柄控制的手动模式。本发明专利技术储球装置采用左轮手枪原理，制作左轮转盘，储球量大且具有单一通过性，不卡球，且能够与收球部分进行连接。且能够与收球部分进行连接。且能够与收球部分进行连接。

Tennis service robot, control method and tennis serve machine for automatic service

【技术实现步骤摘要】
自动捡发球的网球服务机器人、控制方法及网球发球机


[0001]本专利技术属于机械工程
，尤其涉及一种自动捡发球的网球服务机器人、控制方法及网球发球机。

技术介绍

[0002]当前国内外对解决网球训练的该类机器有某市某体育用品科技有限公司的S4015尊贵型时尚智能网球发球机。其采用全功能智能遥控，LCD界面，人性化合计，能够进行多种球的发射，满足不同的训练要求，使用电源包含交流100V、交流220V、直流12V。具有伸缩拉杆、移动方便。发球方式采用两个高速旋转的轮子(简称为对转双轮)，设置合适的间距，当球进入到对转双轮之后受到挤压，然后从另一侧弹出。通过改变对转双轮的转速、转速差，从而发射不同角度的球。该发球机携带方便、功能齐全、操作简单、能够满足不同的训练强度。已处于高水平机器。同样其在价格上偏高，其消费领域不适用于普通家庭购买及学校大量购入。且其没有回收球的功能，在高强度的运动之后，球的回收问题无法解决。
[0003]网球发球机还有压气式发球机。其采用压缩空气的方式进行发球，压缩空气使用一个空气压缩机产生。球依次进入长桶的底部由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，所述自动捡发球的网球服务机器人控制方法包括：控制系统通过SPI串口接收到蓝牙手柄的指令后向机械结构发送操作指令，并控制机械结构中上球装置(1)的编码电机(1
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4)、角度调控装置(2)的直流电机(2
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8)、网球发射装置(3)的无刷电机(3
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13)、行走底盘(4)的电机(4
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4)、收球装置(5)的收球直流电机以及储球装置(6)的储球直流电机(6
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7)转动，进行网球的上球、发球、收球、行走。2.根据权利要求1所述的自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，所述网球发射装(3)通过对发球角度的调控进行网球的定点球、水平球、垂直球、随机球的发射。3.根据权利要求1所述的自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，所述收球装置(5)采用手动模式或自动模式进行网球收集；所述手动模式使用手柄进行操作收集；所述自动模式采用扫场模式，从一边角起，以S形方式，走完整个场地，收集整个场地的球；或采用摄像识别网球，对网球进行收集。4.根据权利要求1所述的自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，所述储球装置(6)采用左轮式进行储球以及使网球单一通过。5.一种实现权利要求1
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4任意一项所述自动捡发球的网球服务机器人控制方法的自动捡发球的网球服务机器人，其特征在于，所述自动捡发球的网球服务机器人包括：控制系统，通过SPI串口接收到蓝牙手柄的指令后向机械结构发送操作指令所述操作指令包括自动模式和蓝牙手柄控制的手动模式，向机械结构中的上球装置(1)的编码电机(1
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4)、角度调控装置(2)的直流电机(2
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8)、网球发射装置(3)的无刷电机(3
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13)、行走底盘(4)的电机(4
‑
4)、收球装置(5)的收球直流电机以及储球装置(6)的储球直流电机(6
‑
7)发送指令，控制上述所有电机转动，实现机械结构的上球、发球、收球、行走；机械结构，用于进行网球的上球、发球、收球、行走。6.根据权利要求5所述的自动捡发球的网球服务机器人，其特征在于，所述机械结构包括：上球装置(1)，用于通过两个编码电机(1
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4)分别驱动两个滚筒刷(1
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7)，实现四个滚筒刷(1
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7)同方向转动，带动网球从底部向上运动，进行网球的上球；角度调控装置(2)，用于通过不同的圆柱齿轮进行相互啮合，形成三级减速；...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙凤，王梓昆，唐云帅，段青龙，张瀚文，公丕元，袁金梅，
申请(专利权)人：山东石油化工学院，
类型：发明
国别省市：