自移动设备的作业方法、计算机设备及存储介质技术

本申请适用于移动控制技术领域，提供了一种自移动设备的作业方法、计算机设备及存储介质，该方法包括：在获取目标工作子区域、移动路径以及作业路径后，控制自移动设备从起始位置沿移动路径移动至目标工作子区域的起点，从起点沿作业路径在目标工作子区域中作业，到达目标工作子区域的终点后，完成作业并沿移动路径返回目标位置；本申请通过将移动路径至少部分设置在目标工作子区域中且在待工作区域的一侧，可以减少作业过程中对工作区域的占用时间；同时将目标工作子区域的大小设定为小于或等于自移动设备基于续航电量确定的最大工作覆盖面积，可以保证自移动设备的工作时间及工作区域的可靠性及稳定性，提高自移动设备的工作效率。作效率。作效率。

Operation method, computer equipment and storage medium of self mobile equipment

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的作业方法、计算机设备及存储介质


[0001]本申请属于移动控制
，尤其涉及一种自移动设备的作业方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们对高效率、自动化的追求，自移动设备在越来越多的领域得到运用，通过可靠地完成指定的工作任务，满足工作生产等各方面的需求。然而，传统的自移动设备由于工作时间、工作区域的不稳定性以及对工作区域的占用时间较长，导致自移动设备的工作效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种自移动设备的作业方法、计算机设备及存储介质，可以提高自移动设备的工作效率。
[0004]第一方面，本申请提供了一种自移动设备的作业方法，该方法可以包括：
[0005]获取目标工作子区域、移动路径以及作业路径；所述目标工作子区域位于待工作区域内，所述移动路径至少部分位于所述目标工作子区域中，且所述移动路径位于所述待工作区域的一侧；所述作业路径的起点和终点均位于所述移动路径内；所述目标工作子区域的面积小于或等于所述自移动设备的最大工作覆盖面积；所述自移动设备的最大工作覆盖面积根据所述自移动设备的续航电量确定；
[0006]控制所述自移动设备从起始位置沿所述移动路径移动至所述起点，并沿所述作业路径对所述目标工作子区域进行作业后，在到达所述终点后沿所述移动路径返回至目标位置，以完成对所述目标工作子区域的作业任务。
[0007]第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的作业装置，该装置可以包括：
[0008]获取模块，用于获取目标工作子区域、移动路径以及作业路径；所述目标工作子区域位于待工作区域内，所述移动路径至少部分位于所述目标工作子区域中，且所述移动路径位于所述待工作区域的一侧；所述作业路径的起点和终点均位于所述移动路径内；所述目标工作子区域的面积小于或等于所述自移动设备的最大工作覆盖面积；所述自移动设备的最大工作覆盖面积根据所述自移动设备的续航电量确定；
[0009]驱动模块，用于控制所述自移动设备从起始位置沿所述移动路径移动至所述起点，并沿所述作业路径对所述目标工作子区域进行作业后，在到达所述终点后沿所述移动路径返回至目标位置，以完成对所述目标工作子区域的作业任务。
[0010]第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述的方法。
[0011]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
[0012]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的方法。
[0013]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
[0014]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过在获取目标工作子区域、移动路径以及作业路径后，控制自移动设备从起始位置沿移动路径移动至目标工作子区域的起点，从起点沿作业路径在目标工作子区域中作业，到达目标工作子区域的终点后，完成作业并沿移动路径返回目标位置；本申请通过将移动路径至少部分设置在目标工作子区域中且在待工作区域的一侧，可以减少作业过程中对工作区域的占用时间；同时，将目标工作子区域的大小设定为小于或等于自移动设备基于续航电量确定的最大工作覆盖面积，避免自移动设备因电量不足而返回充电的问题，同时，可以保证自移动设备的工作时间及工作区域的可靠性及稳定性，提高了自移动设备的工作效率；具有较强的易用性与实用性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本申请实施例提供的自移动设备的作业方法的流程示意图；
[0017]图2是本申请实施例提供的自移动设备的作业场景的示意图；
[0018]图3是本申请实施例提供的确定目标工作子区域方法的流程示意图；
[0019]图4是本申请实施例提供的工作区域划分示意图；
[0020]图5是本申请实施例提供的确定最大工作覆盖面积示意图；
[0021]图6是本申请实施例提供的确定作业路径的示意图；
[0022]图7是本申请实施例提供的自移动设备的作业装置的结构示意图；
[0023]图8是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0025]随着科技的发展，自移动设备作为一种新型工具被广泛应用于生产和生活的各个领域中。在某些特定的领域和工作环境下，可以通过自移动设备提高工作效率及安全性。例如在环境绿化领域，利用割草机器人管理面积较大的草坪；在排雷、探雷
，利用扫雷机器人实现排雷任务；以及在家用家电领域，通过扫地机器人或洗地机器人完成环境清扫任务等。
[0026]目前，自移动设备的工作环境的复杂及多样化，传统的自移动设备需要消耗大量
人力，可能存在工作区域规划不合理以及对工作区域占用时间较长且不稳定等缺陷，导致自移动设备的工作效率较低。
[0027]以割草机器人为例，割草机器人在作业时配置有高速旋转的割刀，具有一定的危险性，在割草机器人作业的同时需要确保工作区域的安全性。传统的割草机器人在工作区域过大情况下，将整个工作区域直接分割成多个子区域，在其中一个子区域作业过程中，割草机器人监控电池电量，当电量不足时返回充电座充电，然后返回到上次中断的点继续完成剩余作业，直到完成该工作子区域的工作，在返回充电以及完成充电返回到中断的点均可能会经过已经完成作业的区域；或者在完成该工作子区域的工作后，返回到充电座或起始位置，等待下一时间再到下一工作子区域继续作业，在从充电座或起始位置进入到下一个工作子区域时，也有可能会经过上一个已经完成作业的工作子区域；因此针对草坪区域较大时，由于工作区域划分的不合理以及割草机器人工作时间的不稳定性，例如，割草机器人何时何地返回充电以及何时返回到中断点继续作业等问题，使得割草机器人可能不定时地经过或出现在草坪中的某一区域，进而用户也无法确定割草机器人的作业状态以及工作区域是否可用的安全状态，需要耗费大量的人力去跟踪。
[0028]而且，割草机器人完成上一工作子区域的作业后，对下一工作子区域进行作业时，可能需要经过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的作业方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标工作子区域、移动路径以及作业路径；所述目标工作子区域位于待工作区域内，所述移动路径至少部分位于所述目标工作子区域中，且所述移动路径位于所述待工作区域的一侧；所述作业路径的起点和终点均位于所述移动路径内；所述目标工作子区域的面积小于或等于所述自移动设备的最大工作覆盖面积；所述自移动设备的最大工作覆盖面积根据所述自移动设备的续航电量确定；控制所述自移动设备从起始位置沿所述移动路径移动至所述起点，并沿所述作业路径对所述目标工作子区域进行作业后，在到达所述终点后沿所述移动路径返回至目标位置，以完成对所述目标工作子区域的作业任务。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标工作子区域之前，所述方法还包括：根据所述自移动设备的续航电量确定所述最大工作覆盖面积；根据所述自移动设备的最大工作覆盖面积确定所述目标工作子区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的续航电量确定所述最大工作覆盖面积，包括：获取所述自移动设备的起始位置和续航电量；根据所述起始位置以及所述移动路径，在所述待工作区域中确定所述作业路径的起点以及所述起点至所述起始位置的往返距离；根据所述往返距离和所述续航电量确定所述自移动设备的最大作业距离；根据所述最大作业距离和所述自移动设备的单次作业宽度确定所述最大工作覆盖面积。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述往返距离和所述续航电量确定所述自移动设备的最大作业距离，包括：根据所述往返距离确定所述自移动设备从所述起始位置移动至所述起点以及从所述起点返回至所述目标位置的往返用电量；根据所述续航电量和所述往返用电量确定所述自移动设备的最大作业可用电量；获取所述自移动设备在作业状态的单位时间耗电量和运动速度；根据所述自移动设备在作业状态的单位时间耗电量、运动速度以及所述最大作业可用电量，确定最大作业距离。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的最大工作覆盖面积确定所述目标工作子区域，包括：根据所述起点、所述最大工作覆盖面积和所述移动路径，从所述待工作区域中确定最大工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，陈熙，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：