【技术实现步骤摘要】
扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置
[0001]本专利技术涉及一种扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法及装置，适用于MEMS摆镜控制参数的实时在轨自动校准，使控制参数可根据在轨的环境状况进行自主标定、更改，避免外部环境变化对产品机电参量产生影响，导致地面预先标定的参数产生漂移，影响产品的测量精度。
技术介绍
[0002]随着航天技术的进步和空间任务的多样化发展，对于空间非合作目标姿态的测量需求越来越迫切。应用激光获取空间非合作目标的点云，具有作用距离远、测距精度高、受外部光照环境影响小，具备全天时工作能力等特点，是空间非合作目标位姿测量的常用测量体制。
[0003]在激光雷达产品研制过程中，涉及到一项MEMS摆镜控制参数校准技术，该项技术直接决定了在目标的闭环跟踪瞄准过程中，激光束是否能够准确的指向目标。激光的指向方向是由MEMS摆镜的偏转角度控制的，这个偏转角度由一个10位的D/A转换器所控制，MEMS摆镜可用的最大控制码值为[0,4095]。同时为了测量MEMS摆镜的偏转角度，设置...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，根据摆镜应用范围和最大摆镜偏转角度范围，建立摆镜控制参数的基准点；S2，根据MEMS摆镜标称偏转角度数据的更新周期，选择单点测量驻留时间；S3，配置标定时激光雷达的测量参数，包括激光的测量距离门限值，激光的频率，激光的偏置角度，激光的缩放系数；S4，接收地面指令后或根据预先设定的标定时间，按照步骤S1设置的基准点，控制摆镜依次到达相应的角度位置并停留单点测量驻留时间，使摆镜处于稳定状态，并记录相应的角度A/D值；S5，建立拟合模型，根据步骤S4获得的角度A/D值，对数据进行拟合，获得模型参数值；S6，在轨将步骤S5获得的模型参数值装载到处理器中，供处理器实时处理应用。2.根据权利要求1所述的扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，步骤S1中，每个角度方向的基准点的个数不低于5个，基准点的个数以摆镜控制变量的中心点位置对称分布，在分布的间隔上，做到中心常用视场权重不小于边缘视场权重。3.根据权利要求1所述的扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，步骤S2中，所述单点测量驻留时间大于MEMS摆镜标称偏转角度数据的更新周期。4.根据权利要求3所述的扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，所述单点测量驻留时间为2～5个MEMS摆镜标称偏转角度数据更新周期。5.根据权利要求1所述的扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，步骤S3中，所述激光的测量距离门限值的下限设置为零，上限设置为最大测距值，使所有的扫描点都被识别为有效扫描点；所述激光的缩放系数满足一帧激光的扫描点都集中在偏置角度范围内。6.根据权利要求1所述的扫描激光雷达MEMS摆镜控制参数在轨自动标定方法，其特征在于，步骤S5中，根据M...
【专利技术属性】
技术研发人员：王立，顾营迎，刘启海，董超，郑岩，张运方，朱飞虎，郑然，祝浩，张强，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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