使用具有状态区域的图进行机器控制制造技术

可由农业收割机获得的图包含具有设置解析器的状态区域。与农业作业机器的地理位置相对应的多个不同目标致动器设置被识别。基于农业收割机的地理位置识别状态区域。基于与所识别的状态区域相对应的设置解析器，选择多个不同目标致动器设置中的一个作为已解析的目标致动器设置，并且该多个不同目标致动器设置中的一个用于控制农业收割机。的一个用于控制农业收割机。的一个用于控制农业收割机。

Use the diagram with status area for machine control

【技术实现步骤摘要】
使用具有状态区域的图进行机器控制


[0001]本说明书涉及农业机器、林业机器、建筑机器和草坪管理机器。

技术介绍

[0002]存在各种各样不同类型的农业机器。一些农业机器包括收割机，诸如 联合收割机、甘蔗收割机、棉花收割机、自走式饲料收割机和割晒机。一 些收割机还可以装配有不同类型的割台来收割不同类型的作物。
[0003]田地中的各种不同状况对收割操作具有多种有害影响。因此，当在收 割操作期间遇到这种状况时，操作员可能会尝试修改收割机的控制。
[0004]以上讨论仅被提供为一般背景信息，并不旨在用于帮助确定所要求保 护的主题的范围。

技术实现思路

[0005]可由农业收割机获得的图包含具有设置解析器的状态区域。与农业作 业机器的地理位置相对应的多个不同目标致动器设置被识别。基于农业收 割机的地理位置识别状态区域。基于与所识别的状态区域相对应的设置解 析器，选择多个不同目标致动器设置中的一个作为已解析的目标致动器设 置，并且该多个不同目标致动器设置中的一个用于控制农业收割机。
[0006]提供本概述是为了以简化的形式介绍将在下面的详细描述中进一步 描述的一些概念。本概述不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要 特征，也不旨在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。所要求保护的主 题不限于解决
技术介绍
中提到的任何或所有缺点的示例。
附图说明
[0007]图1是联合收割机的一个示例的局部示意图。
[0008]图2是根据本公开的一些示例更详细地示出农业收割机的一些部分的 框图。
[0009]图3A至图3B(本文统称为图3)示出了图示农业收割机在生成图时 的操作的示例的流程图。
[0010]图4是示出预测模型生成器和预测图生成器的一个示例的框图。
[0011]图5是示出农业收割机在接收图、检测特性并生成用于在收割操作期 间控制农业收割机的功能预测图的操作的示例的流程图。
[0012]图6是示出预测模型生成器和预测图生成器的一个示例的框图。
[0013]图7示出了图示农业收割机在接收图并检测在生成功能预测传感器数 据图时的现场传感器输入的操作的一个示例的流程图。
[0014]图8是示出现场传感器的一些示例的框图。
[0015]图9是示出控制区域生成器的一个示例的框图。
[0016]图10是图示图9中示出的控制区域生成器的操作的一个示例的流程 图。
[0017]图11图示了示出控制系统在选择目标设置值以控制农业收割机时的 操作的示例的流程图。
[0018]图12是示出操作员界面控制器的一个示例的框图。
[0019]图13是图示操作员界面控制器的一个示例的流程图。
[0020]图14是示出操作员界面显示的一个示例的示意图。
[0021]图15是示出与远程服务器环境通信的农业收割机的一个示例的框图。
[0022]图16至图18示出了可以用于农业收割机的移动设备的示例。
[0023]图19是示出可以用于农业收割机和先前图的计算环境的一个示例的 框图。
具体实施方式
[0024]为了促进对本公开的原理的理解，现在将参考附图中图示的示例，并 且将使用特定的语言来描述这些示例。然而，应当理解的是，并不打算限 制本公开的范围。对所描述的设备、系统、方法的任何更改和另外修改， 以及本公开的原理的任何进一步应用都是完全可预期的，如本公开所涉及 领域的技术人员通常会想到的那样。特别地，完全可以设想，针对一个示 例描述的特征、部件、和/或步骤可以与针对本公开的其他示例描述的特征、 部件、和/或步骤相结合。
[0025]本说明书涉及结合先验数据(先前数据)使用与农业操作同时获取的 现场数据，来生成预测图。在一些示例中，预测图可以用于控制农业作业 机器，诸如农业收割机。基于农业收割机可能接合的田地中的不同条件来 控制农业收割机的操作可以提高农业收割机的性能。例如，如果作物已经 成熟，杂草可能仍然是绿色的，因此增加了农业收割机遇到的生物量的湿 度含量。当杂草块潮湿时(例如在降雨后不久或杂草块含有露水时)并且 在杂草有机会干燥之前，这个问题可能会加剧。因此，当农业收割机遇到 生物量增加的区域时，操作员可以调整农业收割机的操作以保持材料通过 农业收割机的的恒定喂料速率。保持恒定的喂料速率可以保持农业收割机 的性能。基于许多不同的标准，农业收割机的性能可能会受到有害影响。 这种不同的标准可以包括生物量、作物状态、地形、土壤性质和播种特性 或其他条件的变化。因此，基于田地中可能存在的其他条件来控制农业收 割机的操作也可能是有用的。例如，通过基于农业收割机遇到的生物量、 正在被收割的作物的作物状态、正在被收割的田地的地形、正在被收割的 田地中土壤的土壤性质、正在被收割的田地中的播种特性、正在被收割的 田地中的产量或田地中存在的其他条件来控制农业收割机的操作，可以将 农业收割机的性能保持在可接受的水平。
[0026]此外，给定农业收割机的特定子系统的特定操作设置，可能期望以特 定方式控制农业收割机上的其他可控子系统。例如，如果农业收割机以第 一速度行驶，则可能期望使割台位于第一高度处，而如果农业收割机以第 二速度操作，则可能期望使割台位于第二高度处以将材料通过农业收割机 的喂料速率保持在理想的喂料速率下。
[0027]一些当前系统提供植被指数图。植被指数图示意性地映射了感兴趣的 田地中的不同地理位置上的植被指数值(其可以指示植被生长)。植被指 数的一个示例包括归一化差值植被指数(normalized difference vegetationindex，NDVI)。还存在本公开的范围内的许多其他植被指数。在一些示例 中，植被指数可以从由植株反射的一个或更多个电磁
辐射带的传感器读数 中导出。非限制性地，这些带可以在电磁波谱的微波、红外线、可见光或 紫外线部分中。
[0028]植被指数图可以用于标识植被的存在和位置。在一些示例中，这些图 使得能够在裸土、作物残体或其他植株(包括作物或其他杂草)存在的情 况下标识植被并对其进行地理参考。
[0029]在一些示例中，提供生物量图。生物量图示例性地绘制在正在被收割 田地中的生物量在田地中的不同位置处的测量值。生物量图可以由植被指 数值、由历史测量或估计的生物量水平、由在田地中的先前操作期间获取 的图像或或其他传感器读数、或以其他方式生成。在一些示例中，生物量 可以通过表示经过农业收割机的总生物量的一部分的因子来调整。对于玉 米来说，该因子通常约为50％。对于所收割的作物材料中的湿度来说，该 因子通常为10％
‑
30％。在一些示例中，该因子可以代表杂草材料或杂草种 子的一部分。
[0030]在一些示例中，提供作物状态图。作物状态可以定义作物是否倒伏、 直立、部分倒伏、倒伏或部分倒伏作物的取向及其它。作物状态图示例性 地绘制在正在被收割的田地中在田地中不同位置处的作物状态。作物状态 图可以由田地的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制农业作业机器的方法，包括：访问图，所述图具有在该图上定义的一组状态区域，每个状态区域具有相应的设置解析器；检测所述农业作业机器在田地中的地理位置；识别与所述农业作业机器的所述地理位置对应的多个不同的目标致动器设置；基于所述农业作业机器的地理位置识别状态区域；基于与所识别的状态区域对应的所述设置解析器，选择所述多个不同的目标致动器设置中的一个作为已解析的目标致动器设置；和基于所述已解析的目标致动器设置控制所述农业作业机器的致动器。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：识别与所识别的状态区域对应的所述设置解析器，其中识别所述设置解析器包括：将人类设置解析器识别为与所述状态区域对应的设置解析器；和在用户界面显示器上显示所述多个不同的目标致动器设置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，选择所述多个不同的目标致动器设置中的一个包括：经由所述用户界面显示器检测操作员输入，所述操作员输入选择所显示的所述多个不同的目标致动器设置中的一个作为所述已解析的目标致动器设置。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：识别多个不同的重叠状态区域；访问状态区域的优先等级；和基于在所述多个不同的重叠状态区域中的每一个的状态区域的优先等级中的位置，选择所述多个不同的重叠状态区域中的一个作为所识别的状态区域。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图包括在所述图上定义的一组控制区域，每个控制区域包括对应的目标致动器设置，并且其中识别多个不同的目标致动器设置包括：基于所述农业作业机器的所述地理位置，识别多个不同的控制区域；和将与所识别的所述多个不同的控制区域对应的目标致动器设置识别为所述多个不同的目标致动器设置。6.一种农业作业机器，包括：可控致动器子系统；地理位置传感器，所述地理位置传感器检测所述农业作业机器在田地中的地理位置；区域控制器，所述区域控制器访问图，所述图包括在所述图上定义的一组状态区域，每个状态区域包括对应的设置解析器，所述区域控制器识别与所述农业作业机器的所述地理位置相对应的多个不同的目标致动器设置，基于所述农业作业机器的所述地理位置识别状态区域，并且基于与...

【专利技术属性】
技术研发人员：巴努，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：