受困状态检测方法和移动平台技术

本申请公开了一种受困状态检测方法和移动平台。受困状态检测方法应用于包括致动器的移动平台，且包括：在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；根据在第一默认时间区间内获取的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。因此，可通过外部环境存在的信号特征检测移动平台是否受困。征检测移动平台是否受困。征检测移动平台是否受困。

Trapped state detection method and mobile platform

【技术实现步骤摘要】
受困状态检测方法和移动平台


[0001]本申请涉及移动平台
，尤其涉及一种受困状态检测方法和移动平台。

技术介绍

[0002]现有移动平台在运行的过程中，通过将角度位置转换为输出信号的旋转编码器(rotary encoder)计算移动平台移动的距离，然而在运行过程中，当移动平台处于受困状态(例如：碰到障碍物或者运动在比较潮湿光滑的地面)时，由于轮子空转而发生打滑，使得旋转编码器检测到的距离与移动平台的实际移动距离不匹配。如果移动平台无法检测到其处于受困状态，则无法对受困所引起的误差进行修正，使得在运行过程中可能会出现累积误差，进而导致移动平台的定位功能失效。
[0003]因此，相关业者提出新增复杂计算或是利用其他传感器(例如：惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、RGB
‑
D摄像头、光学雷达(LiDAR)等)来确定移动平台是否处于受困状态，但这些方法大幅增加了硬件和软件的成本。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种受困状态检测方法和移动平台，可以有效解决现有技术中，因新增复杂的计算和传感器来确定移动平台是否处于受困状态，而大幅增加了硬件和软件的成本的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
[0006]第一方面，提供了一种受困状态检测方法，其包括如下步骤：在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；根据在第一默认时间区间内获取的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；以及当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。
[0007]第二方面，提供了一种移动平台，其包括：致动器、传感模块和处理模块，处理模块连接致动器和传感模块。其中，致动器用于驱使移动平台移动；传感模块用于在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征。处理模块用于接收并根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；以及当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。
[0008]在本申请实施例中，可通过外部环境存在的信号特征检测移动平台是否处于受困状态，不需要大幅增加成本的复杂计算和传感器。此外，还可通过移动平台执行默认验证行
为后，再次确认移动平台是否真的处于受困状态，提升受困状态检测的精确度。
附图说明
[0009]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0010]图1为依据本申请的移动平台的第一实施例框图；
[0011]图2为图1的移动平台应用的受困状态检测方法的一实施例方法流程图；
[0012]图3为图2中的步骤210的一实施例方法流程图；
[0013]图4为依据本申请的移动平台的第二实施例框图；
[0014]图5为图4的移动平台应用的受困状态检测方法的一实施例方法流程图；
[0015]图6为依据本申请的移动平台的第三实施例框图；以及
[0016]图7为图6的移动平台应用的受困状态检测方法的一实施例方法流程图。
具体实施方式
[0017]以下将配合相关附图来说明本专利技术的实施例。在这些附图中，相同的标号表示相同或类似的组件或方法流程。
[0018]必须了解的是，使用在本说明书中的“包含”、“包括”等词，是用于表示存在特定的技术特征、数值、方法步骤、作业处理、组件和/或组件，但并不排除可加上更多的技术特征、数值、方法步骤、作业处理、组件、组件，或以上的任意组合。
[0019]必须了解的是，当组件描述为“连接”或“耦接”至另一组件时，可以是直接连结、或耦接至其他组件，可能出现中间组件。相反地，当组件描述为“直接连接”或“直接耦接”至另一组件时，其中不存在任何中间组件。
[0020]请参阅图1和图2，图1为依据本申请的移动平台的第一实施例框图，图2为图1的移动平台应用的受困状态检测方法的一实施例方法流程图。如图1所示，移动平台100包括：致动器(Actuator)110、传感模块120和处理模块130，处理模块130连接致动器110和传感模块120。其中，致动器110、传感模块120和处理模块130可通过无线或有线方式相连接。
[0021]在本实施例中，致动器110可用于驱使移动平台100运行，即改变移动平台100的位置和姿态。在一示例中，致动器110可为但不限于步进马达、伺服马达、压电马达、音圈马达或线性马达。
[0022]在本实施例中，传感模块120可用于获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；处理模块130可用于基于所述第一信号特征和/或所述第二信号特征判断移动平台100是否处于受困状态与控制致动器110驱使移动平台100运行。因此，移动平台100所应用的受困状态检测方法由传感模块120和处理模块130在移动平台100运行的过程中所执行，相关说明请容后详述。其中，所述第一信号特征和所述第二信号特征不同。
[0023]在本实施例中，处理模块130可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门(Discrete component gate)或者晶体管逻辑器件、分立硬体组件。
[0024]请参阅图2，本实施例所述的受困状态检测方法包括如下步骤：在致动器110驱使
移动平台100运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征(步骤210)；根据在第一默认时间区间内获取的第一信号特征判断是否发生异常(步骤220)；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器110执行默认验证行为，以改变移动平台100的位置或姿态(步骤230)；于致动器110执行默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常(步骤240)；以及当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台100处于受困状态(步骤250)。其中，步骤210由传感模块120所执本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种受困状态检测方法，应用于移动平台，所述移动平台包括致动器，其特征在于，所述受困状态检测方法包括如下步骤：在所述致动器驱使所述移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；根据在第一默认时间区间内获取的所述第一信号特征判断是否发生异常；当根据所述第一默认时间区间内的所述第一信号特征判断发生异常时，控制所述致动器执行默认验证行为，以改变所述移动平台的位置或姿态；于所述致动器执行所述默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的所述第一信号特征或所述第二信号特征判断是否发生异常；以及当根据所述第二默认时间区间内的所述第一信号特征或所述第二信号特征判断发生异常时，确认所述移动平台处于受困状态。2.如权利要求1所述的受困状态检测方法，其特征在于，所述在所述致动器驱使所述移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征的步骤，包括：在所述第一默认时间区间内以及在所述第二默认时间区间内持续接收来自所述外部环境的环境信号；以及根据所述环境信号采集所述第一信号特征或所述第二信号特征。3.如权利要求1所述的受困状态检测方法，其特征在于，所述在所述致动器驱使所述移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征的步骤，包括：在所述第一默认时间区间内持续接收来自所述外部环境的第一环境信号，并根据所述第一环境信号采集所述第一信号特征；以及在所述第二默认时间区间内持续接收来自所述外部环境的第二环境信号，并根据所述第二环境信号采集所述第二信号特征。4.如权利要求1所述的受困状态检测方法，其特征在于，所述在所述致动器驱使所述移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征的步骤，包括：在所述第一默认时间区间内持续接收来自所述外部环境的环境信号，并根据所述环境信号采集所述第一信号特征；以及在所述第二默认时间区间内持续获取感测信号，并根据所述感测信号采集所述第二信号特征。5.如权利要求1所述的受困状态检测方法，其特征在于，所述根据第一默认时间区间内的所述第一信号特征判断是否发生异常的步骤，包括：比较在所述第一默认时间区间内当前时刻获取到的所述第一信号特征以及先前时刻获取到的一或多个所述第一信号特征，以判断是否发生异常。6.如权利要求1所述的受困状态检测方法，其特征在于，所述根据第二默认时间区间内的所述第一信号特征或所述第二信号特征判断是否发生异常的步骤，包括：比较在所述第二默认时间区间内当前时刻获取到的所述第一信号特征以及先前时刻获取到的一或多个所述第一信号特征，以判断是否发生异常；或者
比较在所述第二默认时间区间内当前时刻获取到的所述第二信号特征以及先前时刻获取到的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈水石，黄自诚，
申请(专利权)人：扬智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：