清洁机器人及其控制方法技术

本公开一种清洁机器人及其控制方法，该控制方法包括：响应于所述清洁机器人被障碍物困住，确定所述障碍物的方位；根据所述障碍物的方位，沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区。本公开不仅实现了清洁机器人对低矮障碍物的识别，还避免了清洁机器人再次行进至清洁禁区内，被清洁禁区内的障碍物再次困住。困住。困住。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法


[0001]本公开涉及清洁设备
，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人是一种能够辅助用户对家居环境进行清洁的智能设备，其主要包括扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。
[0003]现有的清洁机器人通常具有构建环境地图的功能，以便清洁机器人能够根据构建的环境地图对家居环境进行清洁作业。但是现有的清洁机器人在进行环境地图构建时，无法识别到地面上的电子秤、桌腿横梁、门槛等低矮障碍物，进而无法绕行该低矮障碍物，导致清洁机器人在清洁作业的过程中经常被该低矮障碍物困住，无法继续行进。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种清洁机器人及其控制方法，用于解决现有技术中的如下技术问题：现有的清洁机器人因无法识别到低矮障碍物，而导致无法绕行低矮障碍物的问题。
[0005]第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的控制方法，该控制方法包括：
[0006]响应于前述清洁机器人被障碍物困住，确定前述障碍物的方位；
[0007]根据前述障碍物的方位，沿着自前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：响应于所述清洁机器人被障碍物困住，确定所述障碍物的方位；根据所述障碍物的方位，沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定障碍物的方位，包括：确定所述清洁机器人的姿态；根据所述姿态确定所述障碍物的方位。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态确定障碍物的方位，包括：如果所述清洁机器人为前后倾斜的姿态，则确定所述障碍物位于所述清洁机器人的前方。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：根据所述清洁机器人的驱动轮的轴线确定所述清洁禁区的起始边；所述起始边与所述轴线之间的距离小于/等于第一预设距离；自所述起始边开始向所述清洁机器人的前方生成所述清洁禁区。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态确定障碍物的方位，包括：如果所述清洁机器人为左右倾斜的姿态，则确定所述障碍物位于所述清洁机器人左右方向上被抬高的一侧。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：根据所述清洁机器人前后方向上的中轴线确定所述清洁禁区的起始边；所述起始边与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，姜新勇，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：