一种苹果采摘作业平台装箱系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种苹果采摘作业平台装箱系统，包括沿前后方向输送苹果的汇集输送带、位于汇集输送带侧方的末端输送带、位于汇集输送带出料端的收集平台，以及与收集平台适配的装箱机构，所述末端输送带向上倾斜设置，且末端输送带的下端延伸至汇集输送带，末端输送带的表面设有锥形果托。本实用新型专利技术通过汇集输送带和末端输送带的设置，实现了对果树不同高度采摘果实的输送，提高了输送效率，而且避免了由于高度差造成的果实损伤，同时降低了采收苹果的劳动强度与危险性，提高了苹果的采收效率与采收质量，保证苹果在采收季能够及时采摘，提高种植收益。提高种植收益。提高种植收益。

【技术实现步骤摘要】
一种苹果采摘作业平台装箱系统


[0001]本技术涉及果园智能管理机械
，尤其涉及到一种苹果采摘作业装箱系统的结构设计，具体是指一种苹果采摘作业平台装箱系统。

技术介绍

[0002]苹果是我国消耗量非常大的一种水果，近八年来全国的苹果果园面积稳定在190万公顷左右。但采摘作业过程中效率低和果实损伤率高导致苹果不易储存，提高苹果采摘作业质量与效率是保证苹果丰收的重要举措。目前，国内苹果的采摘主要还是以人工采摘为主，但苹果采摘季节性强，劳动量大，人工采摘效率低。如果采摘不够及时还会提高存储成本，安全性上人工采摘工人人身安全也难以保障，使得苹果产业的生产成本不断提高，大大降低了果农种植苹果果树的积极性，影响果园生产力的提高和持久良性发展。
[0003]国内果园种植地形多以平原和丘陵为主，且果园分散，标准化程度低。振摇采摘式果实损伤率高，所以机械臂采摘式更加适合我国种植现状，但是进行机械臂采摘作业时的输送系统效率低，大大影响了采摘效率，且输送过程中果实损伤率高。现有的果园采摘作业输送平台需要工作人员实时操作装箱以及后续的果实分级，浪费人力。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术的不足，提供一种苹果采摘作业平台装箱系统，实现了果树上不同高度的苹果采摘后的汇集、输送和分级装箱一体化，并且有效降低果实损伤率，提高了采摘效率。
[0005]本技术是通过如下技术方案实现的，提供一种苹果采摘作业平台装箱系统，包括沿前后方向输送苹果的汇集输送带、位于汇集输送带侧方的末端输送带、位于汇集输送带出料端的收集平台，以及与收集平台适配的装箱机构，所述末端输送带向上倾斜设置，且末端输送带的下端延伸至汇集输送带，末端输送带的表面设有锥形果托。
[0006]本方案在使用时，通过末端输送带将高处的苹果输送至汇集输送带，汇集输送带将低处采摘的苹果和末端输送带输送来的苹果向后输送至收集平台，通过装箱机构对收集平台上的苹果进行装箱；实现了果树上不同高度的苹果采摘后的汇集，提高了输送效率，并且通过在末端输送带上设置锥形果托，避免了苹果在向下输送时掉落，减少了损伤。
[0007]作为优化，所述汇集输送带为并排设置的两条，两汇集输送带的左、右两侧分别设有所述的末端输送带。本优化方案的设置，实现了对四个采摘工位所采摘苹果的输送，进一步提高了输送效率。
[0008]作为优化，所述末端输送带包括依次设置的上部平段、倾斜段和下部平段。本优化方案通过将末端输送带设计为三段式结构，有效减小了苹果采摘后的冲击力和惯性。
[0009]作为优化，汇集输送带的表面热熔连接有拱形果托，汇集输送带的左、右两侧分别设有挡板，位于末端输送带所在侧的挡板上开设有与末端输送带下端适配的槽口。本优化方案通过皮带热熔拱形果托和两侧组装挡板，防止了苹果输送时因惯性从输送带上滚落，
从而降低了苹果输送过程中的碰伤率。
[0010]作为优化，收集平台的果实支撑部上表面设有圆形凹槽，收集平台上还安装有支撑所述果实支撑部的称重传感器。本优化方案通过设置圆形凹槽，抵消了苹果沿收集平台滑落的冲击力，使得经汇集输送带汇集来的苹果有序的排列在凹槽位置；通过设置称重传感器，便于检测收集平台上的苹果重量，以避免收集平台上积聚过多的苹果。
[0011]作为优化，装箱机构包括机架，以及安装在机架上的分级机械手和叠箱机械手，机架上还安装在分级机械手下方与叠箱机械手下方来回移动的升降装置，升降装置的顶部安装有果箱。本优化方案通过分级机械手将收集平台上的苹果放至升降装置顶部的果箱中，果箱装满后，通过升降装置的后移，使装满苹果的果箱移至叠箱机械手下方，然后升降装置将果箱顶升，通过叠箱机械手将盛满果实的果箱移走，并将空果箱放至升降装置，升降装置下降，并前移至分级机械手下方，进行下一箱装箱作业。
[0012]作为优化，分级机械手和叠箱机械手沿前后方向排布，且分级机械手位于叠箱机械手的前方。本优化方案的将分级机械手设置在叠箱机械手的前方，更利于结构布置，减少升降装置的移动距离，进一步提高了作业效率。
[0013]作为优化，升降装置上还安装有支撑果箱的称重传感器。本优化方案通过在升降装置上设置称重传感器，便于检测已装箱的苹果重量，以便控制每个果箱的重量在一定范围内。
[0014]本技术的有益效果为：通过汇集输送带和末端输送带的设置，实现了对果树不同高度采摘果实的输送，提高了输送效率，而且避免了由于高度差造成的果实损伤，同时降低了采收苹果的劳动强度与危险性，提高了苹果的采收效率与采收质量，保证苹果在采收季能够及时采摘，提高种植收益。
附图说明
[0015]图1为苹果采摘作业平台装箱系统整体示意图；
[0016]图2为苹果采摘作业平台装箱系统主视图；
[0017]图3为分级末端执行装置示意图；
[0018]图4为苹果采摘作业平台装箱系统俯视图；
[0019]图中所示：
[0020]1、伺服电机，2、拱形果托，3、挡板，4、末端输送带，5、锥形果托，6、X轴方管，7、上支架，8、左滑台， 9、Y轴方管，10、右滑台，11、滑块，12、导轨，13、阻块，14、果箱，15、龙门架，16、升降装置，17、底板，18、叠箱末端执行装置，19、汇集输送带，20、收集平台，21、分级末端执行装置，22、单片机控制系统，23、齿轮条，24、Z轴方管，25、齿轮罩，26、齿轮。
具体实施方式
[0021]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
[0022]如图1~4所示一种苹果采摘作业平台装箱系统，包括沿前后方向输送苹果的汇集输送带19、位于汇集输送带侧方的末端输送带4、位于汇集输送带出料端的收集平台20，以及与收集平台适配的装箱机构，汇集输送带19和末端输送带4分别连接有动力装置。所述末端输送带向上倾斜设置，且末端输送带的下端延伸至汇集输送带，汇集输送带的左、右两
侧，以及收集平台的左右两侧分别设有挡板3，挡板3的材质为PVC，使得汇集的苹果在输送到收集平台过程中，不会严重碰伤和滚落。位于末端输送带所在侧的挡板上开设有与末端输送带下端适配的槽口，末端输送带的下端即为末端输送带的出料端。
[0023]收集平台包括一收集板和两侧挡板，收集板上有四个固定苹果的凹槽，被采摘的苹果由输送带输送到收集平台后，卡入固定凹槽中固定，由分级机械手继续进行下一步的分级装箱操作。
[0024]末端输送带和汇集输送带均采用皮带，每个输送带配备一台伺服电机1带动输送带工作，末端输送带的表面热熔连接有两排锥形果托5，汇集输送带的表面热熔连接有两排拱形果托2。末端输送带包括依次设置的上部平段、倾斜段和下部平段，通过设置上部平段和下部平段，减缓了苹果输送和汇集的初速度，从而减小了苹果的碰伤。
[0025]本实施例的装箱系统按照四个采摘工作位进行设计，汇集输送带为并排设置的两条，两汇集输送带的左、右两侧分别设有所述的末端输送带，汇集输送带前端两侧对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种苹果采摘作业平台装箱系统，其特征在于：包括沿前后方向输送苹果的汇集输送带（19）、位于汇集输送带侧方的末端输送带（4）、位于汇集输送带出料端的收集平台（20），以及与收集平台适配的装箱机构，所述末端输送带向上倾斜设置，且末端输送带的下端延伸至汇集输送带，末端输送带的表面设有锥形果托（5）。2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘作业平台装箱系统，其特征在于：所述汇集输送带为并排设置的两条，两汇集输送带的左、右两侧分别设有所述的末端输送带。3.根据权利要求1或2所述的一种苹果采摘作业平台装箱系统，其特征在于：所述末端输送带包括依次设置的上部平段、倾斜段和下部平段。4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘作业平台装箱系统，其特征在于：汇集输送带的表面热熔连接有拱形果托（2），汇集输送带的左、右两侧分别设有挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金星，陈子旭，范国强，刘双喜，闫银发，张宏建，王玉亮，李军贤，宋若弘，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：