基于视觉系统控制的公路划线方法技术方案

一种基于视觉系统控制的公路划线方法，它包括：以路边的栏杆为参照物，采用两组激光雷达提供数据给划线机自主前行导航和车身定位，其中，雷达A用于自动划线车前行导航，雷达B用于划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的精确定位；相对定位保证划线与栏杆路基平行；同步采用两组立体视觉系统，其中，立体视觉A用于行走路线导航与实时避障，其检测数据与雷达A数据进行融合来实现精确导航和避障；而立体视觉B对划线机末端划线机构对已画出线的尺寸进行检测，当误差超过机构微量调整量时，通过误差融合和补偿控制系统进行规划路径实现车辆的精确导航和避障，以提供给控制器执令划线机末端调整进行指令划线车进行画线以完成整个公路画线过程。公路画线过程。公路画线过程。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉系统控制的公路划线方法


[0001]本专利技术涉及一种基于视觉系统控制的公路划线方法。

技术介绍

[0002]据市场调查和相关公开文献进行检索，目前城乡道路、高速公路及桥梁道路的划线均为人工划线。虽然已有的专利文献和一些技术成果文献中记载，自动划线、测距的激光雷达和立体视觉传感技术的独立应用技术较为成熟，但未发现在自动公路划线机上应用。
[0003]自动行走的划线机器行走路线与划线路线一致，如用北斗(GPS)导航系统定位精度仍然在厘米级，特别是在高速公路上，定位精度受到路边高层建筑、山体和高物体影响、空中云层和天气的干扰，误差至少20厘米
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50厘米，该问题成为困扰自动划线机能在实际工程应用的问题。实际上，划线时包括二种误差，一是机器行走时北斗导航的误差，二是划线机末端划线机构画划线时也会产生误差、二者相加形成综合误差使得划线不准确。如文献阐述了用机器视觉查找水线实现精确定位([1]石磊,高速公路无人驾驶划线车.山东省,山东交通学院,2020
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30.其主要用图像识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉系统控制的公路划线方法，其特征在于，它包括：以路边的栏杆为参照物，采用两组激光雷达提供数据给划线机自主前行导航和车身定位，其中，雷达A用于自动划线车前行导航，雷达B用于划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的精确定位；相对定位保证划线与栏杆路基平行；同步采用两组立体视觉系统，其中，立体视觉A用于行走路线导航与实时避障，其检测数据与雷达A数据进行融合来实现精确导航和避障；而立体视觉B对划线机末端划线机构对已画出线的尺寸进行检测，当检测划的线条与导航给出的线条存在累积误差时，视觉控制划线机末端划线机构进行微量调整，实时修正偏差；当误差超过机构微量调整量时，超过误差时把数据传输给控制器，控制器通过误差融合和补偿控制系统进行规划路径实现车辆的精确导航和避障，以提供给控制器执令划线机末端调整进行指令划线车进行画线以完成整个公路画线过程。2.根据权利要求1所述的基于视觉系统控制的公路划线方法，其特征在于：所述雷达A依次执行步骤包括获取车身周围的环境点云、对体素网格处理进行ROI提取、采用RANSAC将目标点云从场景中分割出来、基于欧氏距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐昀超，杨永民，刘涛，程晔，张芸齐，陈耿杰，
申请(专利权)人：仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：