本发明专利技术公开了一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车。包括：检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；计算俯仰角度和伸缩长度是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第一俯仰角度、第二伸缩长度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本发明专利技术通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。作业时的安全性。作业时的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车
[0001]本专利技术实施例涉及叉车伸缩臂
，尤其涉及一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车。
技术介绍
[0002]伸缩臂叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，工业搬运车辆广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，伸缩臂叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。但是目前的伸缩臂叉车在使用过程中，由于使用环境在比较复杂的场地，同时叉车数量，货车数量和工作人员比较多，容易由于操作不当而引起安全事故。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种伸缩臂的安全控制方法、装置及伸缩臂叉车，以提高伸缩臂叉车的作业时的安全性。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种伸缩臂的安全控制方法，包括：检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。
[0005]可选地，所述根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作，包括：若伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。
[0006]可选地，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作，包括：若伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。
[0007]可选地，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，包括：根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。
[0008]可选地，所述的伸缩臂的安全控制方法，还包括：检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。
[0009]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种伸缩臂的安全控制装置，包括：检测模块，用于实时检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；判断模块，用于判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；第一安全模块，用于根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；第二安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；第三安全模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；计算调整模块，用于根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；执行模块，用于根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标角度和目标长度。
[0010]可选地，检测模块可以选择长角传感器。
[0011]可选地，所述第一安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度时，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。
[0012]可选地，所述第二安全模块，用于在判断模块判断伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度时，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。
[0013]可选地，第一安全模块、第二安全模块和第三安全模块可以选取接近开关控制。
[0014]可选地，所述计算调整模块包括：第一计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；第二计算调整模块，用于根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂
的俯仰角度变化量。
[0015]可选地，所述的伸缩臂的安全控制装置，还包括：压力传感器，压力传感器用于实时检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；所述计算调整模块还包括第三计算调整模块，所述第三计算调整模块用于根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计算和调整伸缩臂可以运送货物的最大重量。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种伸缩臂叉车，包括：伸缩臂；安全控制装置，所述安全控制装置用于执行第一方面的任意的伸缩臂的安全控制方法。
[0017]进一步地，所述的伸缩臂叉车，还包括：动作控制装置，所述动作控制装置包括多路阀、变幅油缸、伸缩油缸和支腿油缸、第一液压系统、油缸液压系统；所述多路阀包括第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第五继电器、第一电磁阀组、第二电磁阀组、第三电磁阀组、第四电磁阀组、第五电磁阀组，第一继电器与第一电磁阀组连接，第二继电器与第二电磁阀组连接，第三继电器与第三电磁阀组连接，第四继电器与第四电磁阀组连接，第五继电器与第五电磁阀组连接，各继电器用于切换对应电磁阀组的工作状态，第一电磁阀组用于控制支腿油缸的动作，第二电磁阀组用于控制变幅油缸的动作，第三电磁阀组用于控制伸缩油缸的动作，第四电磁阀组用于控制第一液压系统以控制伸缩臂叉车的前桥和后桥，第五电磁阀组用于控制油缸液压系统以控制伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度。
[0018]本专利技术通过检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；根据俯仰角度和伸缩长度，计算其是否达到伸缩臂第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸；根据伸缩臂的第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸；根据伸缩臂的第二俯仰角度，控制伸缩臂的在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的状态信息和安全信息，计算和调整伸缩臂的俯仰角度、伸缩长度以及伸缩臂可以运送货物的最大重量；控制伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。本专利技术通过控制伸缩臂叉车的多种作业方式，可以提高伸缩臂叉车在不同场景的作业时的安全性。
附图说明
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，包括：检测伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度；判断所述俯仰角度和伸缩长度是否达到所述伸缩臂的第一伸缩长度、第二伸缩长度、第一俯仰角度和第二俯仰角度；根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作；根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作；根据伸缩臂的俯仰角度达到所述第二俯仰角度，控制所述伸缩臂在水平和竖直方向上的移动速度；根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量；根据所述俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，控制所述伸缩臂执行伸缩动作至目标长度和目标角度。2.根据权利要求1所述的伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，所述根据伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸执行第一动作，包括：若伸缩臂的伸缩长度达到所述第一伸缩长度，控制伸缩臂叉车的支腿油缸不可收缩。3.根据权利要求1所述的伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，控制伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸执行第二动作，包括：若伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度达到所述第一俯仰角度和第二伸缩长度，锁定伸缩臂叉车的前桥和后桥以及支腿油缸不可收缩。4.根据权利要求1所述的伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，所述根据伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度以及目标角度和目标长度，计算和调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量和伸缩长度变化量，包括：根据所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度，得到所述伸缩臂的伸缩长度和目标长度的差值；根据所述伸缩长度和目标长度的差值，调整所述伸缩臂的伸缩长度变化量；根据所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度，得到所述伸缩臂的俯仰角度和目标角度的差值；根据所述俯仰角度和目标角度的差值，调整所述伸缩臂的俯仰角度变化量。5.根据权利要求1所述的伸缩臂的安全控制方法，其特征在于，还包括：检测伸缩臂叉车叉具所叉货物的重量；根据检测到的重量和所述伸缩臂的俯仰角度和伸缩长度，计...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈立仁，李凯，王伟，韩宝倩，司淑晴，杨柳，
申请(专利权)人：徐州徐工特种工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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