移动路径的生成方法、装置、可读介质及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种移动路径的生成方法、装置、可读介质及电子设备，所述方法包括：获取边界图像，其中，边界图像包括至少一个边界，边界包括多个边界像素点；以每个边界像素点为中心点构建第一像素矩阵，得到各个边界对应的多个第一像素矩阵；在任一边界中的所有边界像素中，当任一边界像素点对应的第一像素矩阵中包括至多两个边界像素点时，确定边界为目标边界；根据目标边界的多个边界像素点生成移动路径。本申请使得机器人无需边界感应线也能够正常进行沿边工作，降低了边界识别对硬件设备的依赖以及传统机器人沿边界工作所需的布线成本。本。本。

Mobile path generation method, device, readable medium and electronic device

【技术实现步骤摘要】
移动路径的生成方法、装置、可读介质及电子设备


[0001]本申请属于图像处理
，具体涉及一种移动路径的生成方法、装置、可读介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，越来越多的场合可以用到基于人工智能技术开发的产品，如通过机器人来进行草坪的维护作业、通过扫地机器人进行工作区域的卫生清洁、通过巡航机器人对工作区域进行巡逻检查等。传统的机器人可以在工作区域中心地带高效地运行，但并不能很好地识别工作区域边界，这就导致机器人难以对工作区域边界进行维护。目前，通过在工作区域边界的地下布设可感应的边界线来通知机器人达到了工作区域边界，并使机器人沿着布线路径移动，完成对工作区域边界的维护工作。然而，这种方式需要机器人能够正常感应布设的边界线，当感应出现异常时，机器人对工作区域边界的识别准确性下降，进而导致机器人无法准确生成边界移动路径，机器人移动路径的生成稳定性较差；同时，由于每个工作区域边界都需要布设相应长度的边界线，极大地提高了工作区域维护的成本。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动路径的生成方法，其特征在于，包括：获取机器人移动时的边界图像，其中，所述边界图像包括至少一个边界，每个所述边界包括多个边界像素点；以每个所述边界像素点为中心点构建第一像素矩阵，得到各个边界对应的多个第一像素矩阵；在任一边界中的所有边界像素点中，当任一边界像素点对应的第一像素矩阵中包括至多两个边界像素点时，确定所述边界为目标边界；根据所述目标边界对应的多个边界像素点生成移动路径。2.根据权利要求1所述的移动路径的生成方法，其特征在于，所述获取机器人移动时的边界图像，包括：获取机器人移动时的原始图像，所述原始图像中包括所述机器人的工作区域与非工作区域；确定所述原始图像中所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点；根据所述多个边界像素点确定至少一个边界；根据所述至少一个边界生成所述机器人移动时的边界图像。3.根据权利要求2所述的移动路径的生成方法，其特征在于，所述确定所述原始图像中所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点，包括：对所述原始图像进行预处理，得到预处理图像，其中，所述预处理图像中，所述工作区域的像素点和所述非工作区域的像素点具有不同的像素值；以所述预处理图像中的各个像素点为中心点构建多个第二像素矩阵；根据各个所述第二像素矩阵中的像素点的像素值，确定所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点。4.根据权利要求3所述的移动路径的生成方法，其特征在于，在所述预处理图像中，所述工作区域的像素点具有相同的第一像素值，所述非工作区域的像素点具有相同的第二像素值；所述根据各个所述第二像素矩阵中的像素点的像素值，确定所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点，包括：在所述第二像素矩阵中，与第二像素矩阵的中心点相邻的像素点的像素值中若同时存在第一像素值和第二像素值，则确定所述第二像素矩阵的中心点为所述工作区域和所述非工作区域之间的边界像素点。5.根据权利要求3所述的移动路径的生成方法，其特征在于，所述对所述原始图像进行预处理，得到预处理图像，包括：遍历所述原始图像中的像素点，并获取所原始图像中像素点之...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，陈熙，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：