一种修正液压系统电流的方法、装置、系统和介质制造方法及图纸

本申请提供了一种修正液压系统电流的方法、装置、系统和介质，包括：根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量，对转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，根据液压泵修正排量查询液压泵排量电流曲线，得到液压泵设定电流，根据液压泵实际排量查询液压泵排量电流曲线，得到液压泵实际电流，利用修正占空比对第一修正电流进行修正以得到最终修正电流。从而根据流量守恒定律，计算模拟液压泵实际电流，节约了控制器无脉冲宽度调制实际电流采集的问题，根据模拟实际电流进行了电流闭环并修正了实际电流，使得实际电流跟随需求电流，在温度变化时也可以调节电流，保证马达转速稳定，提高了液压机械的环境适应性。械的环境适应性。械的环境适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种修正液压系统电流的方法、装置、系统和介质


[0001]本申请涉及工程机械
，特别涉及一种修正液压系统电流的方法、装置、系统和介质。

技术介绍

[0002]对于压路机、装载机等应用液压泵的工程机械，要保证其工作稳定性，需精确控制液压泵电流维持在一个合适的范围内。然而由于环境变化以及系统运行等因素，液压泵电磁阀电阻随温度会不断变化，引起液压泵实际电流波动，从而导致液压马达转速波动，影响液压机械稳定性。
[0003]通常液压泵电磁阀常采用电流闭环控制，随着电磁阀电阻变化，闭环调节电磁阀设定占空比。但多数控制器硬件无PWM(Pulse width modulation，脉冲宽度调制)电流反馈通道或通道数量不足，无法采集液压泵实际电流，不能直接采用电控闭环控制技术。因此，对于无PWM测流电阻的控制器，如何克服电磁阀电阻随温度变化的影响，使得实际电流跟随设定电流，已经成为液压机械控制的一个关键点。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种修正液压系统电流的方法、装置、系统和介质，可以提高液压机械稳定性。
[0005]为实现上述目的，本申请有如下技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种修正液压系统电流的方法，包括：
[0007]根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量；
[0008]将所述马达设定转速减去马达实际转速计算得到转速偏差；
[0009]对所述转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，结合所述马达排量和所述液压泵设定转速计算得到液压泵排量偏差，将所述液压泵排量偏差加上所述液压泵设定排量得到液压泵修正排量；
[0010]根据所述液压泵修正排量查询液压泵排量电流曲线，得到液压泵设定电流；
[0011]将发动机实际转速乘以预设系数得到液压泵实际转速；
[0012]根据马达实际转速、所述马达排量和所述液压泵实际转速计算得到液压泵实际排量；
[0013]根据所述液压泵实际排量查询所述液压泵排量电流曲线，得到液压泵实际电流；
[0014]将所述液压泵设定电流减去所述液压泵实际电流得到液压泵电流偏差，对所述电流偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，加上所述实际电流得到第一修正电流；
[0015]将所述第一修正电流和液压泵电磁阀电阻相乘除以液压泵电磁阀实际电压得到修正占空比；
[0016]利用所述修正占空比对所述第一修正电流进行修正以得到最终修正电流。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量，具体包括：
[0018]v
PumpSet
＝n
MotSet
×
v
Mot
÷
n
PumpSet
；
[0019]其中，所述v
PumpSet
为所述液压泵设定排量，所述n
MotSet
为所述马达设定转速，所述v
Mot
为所述马达排量，所述n
PumpSet
为所述液压泵设定转速。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述根据所述马达实际转速、所述马达排量和所述液压泵实际转速计算得到液压泵实际排量，具体包括：
[0021]v
PumpAct
＝n
MotAct
×
v
Mot
÷
n
PumpAct
；
[0022]其中，所述v
PumpAct
为所述液压泵实际排量，所述n
MotAct
为所述马达实际转速、所述n
PumpAct
为所述液压泵实际转速。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述对所述转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，结合所述马达排量和所述液压泵设定转速计算得到液压泵排量偏差，具体包括：
[0024]v
PumpDiff
＝n
Diff
×
v
Mot
÷
n
PumpSet
；
[0025]其中，所述v
PumpDiff
为所述液压泵排量偏差，所述n
Diff
为所述转速偏差。
[0026]第二方面，本申请实施例提供了一种修正液压系统电流的装置，包括：
[0027]第一计算单元，用于根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量；
[0028]第二计算单元，用于将所述马达设定转速减去马达实际转速计算得到转速偏差；
[0029]第三计算单元，用于对所述转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，结合所述马达排量和所述液压泵设定转速计算得到液压泵排量偏差，将所述液压泵排量偏差加上所述液压泵设定排量得到液压泵修正排量；
[0030]第四查询单元，用于根据所述液压泵修正排量查询液压泵排量电流曲线，得到液压泵设定电流；
[0031]第五计算单元，用于将发动机实际转速乘以预设系数得到液压泵实际转速；
[0032]第六计算单元，用于根据马达实际转速、所述马达排量和所述液压泵实际转速计算得到液压泵实际排量；
[0033]第七查询单元，根据所述液压泵实际排量查询所述液压泵排量电流曲线，得到液压泵实际电流；
[0034]第八计算单元，用于将所述液压泵设定电流减去所述液压泵实际电流得到液压泵电流偏差，对所述电流偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，加上所述实际电流得到第一修正电流；
[0035]第九计算单元，用于将所述第一修正电流和液压泵电磁阀电阻相乘除以液压泵电磁阀实际电压得到修正占空比；
[0036]第十计算单元，用于利用所述修正占空比对所述第一修正电流进行修正以得到最终修正电流。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述第一计算单元，具体用于计算所述液压泵设定排量v
PumpSet
；
[0038]v
PumpSet
＝n
MotSet
×
v
Mot
÷
n
PumpSet
；
[0039]其中，所述v
PumpSet
为所述液压泵设定排量，所述n
MotSet
为所述马达设定转速，所述
v
Mot
为所述马达排量，所述n
PumpSet
为所述液压泵设定转速。
[0040]在一种可能的实现方式中，所述第六计算单元，具体用于计算所述液压泵实际排量v
PumpAct
；
[0041]v
PumpAct
＝n
MotAct
×
v
Mot
÷
n
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种修正液压系统电流的方法，其特征在于，包括：根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量；将所述马达设定转速减去马达实际转速计算得到转速偏差；对所述转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，结合所述马达排量和所述液压泵设定转速计算得到液压泵排量偏差，将所述液压泵排量偏差加上所述液压泵设定排量得到液压泵修正排量；根据所述液压泵修正排量查询液压泵排量电流曲线，得到液压泵设定电流；将发动机实际转速乘以预设系数得到液压泵实际转速；根据马达实际转速、所述马达排量和所述液压泵实际转速计算得到液压泵实际排量；根据所述液压泵实际排量查询所述液压泵排量电流曲线，得到液压泵实际电流；将所述液压泵设定电流减去所述液压泵实际电流得到液压泵电流偏差，对所述电流偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，加上所述实际电流得到第一修正电流；将所述第一修正电流和液压泵电磁阀电阻相乘除以液压泵电磁阀实际电压得到修正占空比；利用所述修正占空比对所述第一修正电流进行修正以得到最终修正电流。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量，具体包括：v
PumpSet
＝n
MotSet
×
v
Mot
÷
n
PumpSet
；其中，所述v
PumpSet
为所述液压泵设定排量，所述n
MotSet
为所述马达设定转速，所述v
Mot
为所述马达排量，所述n
PumpSet
为所述液压泵设定转速。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述马达实际转速、所述马达排量和所述液压泵实际转速计算得到液压泵实际排量，具体包括：v
PumpAct
＝n
MotAct
×
v
Mot
÷
n
PumpAct
；其中，所述v
PumpAct
为所述液压泵实际排量，所述n
MotAct
为所述马达实际转速、所述n
PumpAct
为所述液压泵实际转速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述转速偏差利用比例积分微分进行闭环控制后，结合所述马达排量和所述液压泵设定转速计算得到液压泵排量偏差，具体包括：v
PumpDiff
＝n
Diff
×
v
Mot
÷
n
PumpSet
；其中，所述v
PumpDiff
为所述液压泵排量偏差，所述n
Diff
为所述转速偏差。5.一种修正液压系统电流的装置，其特征在于，包括：第一计算单元，用于根据液压系统马达设定转速、马达排量和液压泵设定转速计算得到液压泵设定排量；第二计算单元，用于将所述马达设定转速减去马达实际转速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦，孙晓鹏，杨正，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：