数据同步系统、方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提供一种数据同步系统、方法、装置、设备及存储介质，所述系统包括：主控模块和多个外围设备，所述主控模块与所述多个外围设备连接，其中：所述主控模块用于生成基准时钟信号；所述外围设备用于生成所述基准时钟信号的时钟计数值；所述主控模块还用于读取各所述外围设备采集的数据和所述时钟计数值中所述外围设备采集数据时生成的目标时钟计数值，并根据各所述目标时钟计数值同步各所述外围设备采集的数据。本申请提供的数据同步系统将生成的时钟信号作为各个外围设备参考的基准时钟，根据各个外围设备在采集数据时对应的基准时钟信号的目标时钟计数值对齐数据时间轴，可以快速实现对各外围设备采集的数据的同步。采集的数据的同步。采集的数据的同步。

Data synchronization system, method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
数据同步系统、方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及数据同步系统、方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人在各个行业领域的应用也越来越广泛。目前，机器人本体上一般都设置有多个外围设备用于辅助机器人完成特定的人物或实现特定的功能，外围设备比如激光雷达、深度相机等。各个外围设备一般都有自己的晶振和计时系统，并且，各外围设备执行数据采集的频率不同，当计时系统出现偏差的时候，容易造成外围设备之间系统时间不同步的问题，在数据采集不同步的情况下，更是无法确定不同外围设备采集的数据之间的对应关系，从而出现数据不同步的情况，给后续的数据处理造成困难。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种数据同步系统，可以实现不同机器人外围设备之间采集的数据的同步。
[0004]本申请还提出一种数据同步方法、装置、设备及存储介质。
[0005]根据本申请第一方面实施例提供的数据同步系统，所述数据同步系统包括主控模块和多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据同步系统，其特征在于，所述数据同步系统包括主控模块和多个外围设备，所述主控模块与所述多个外围设备连接，其中：所述主控模块用于生成基准时钟信号；所述外围设备用于生成所述基准时钟信号的时钟计数值；所述主控模块还用于读取各所述外围设备采集的数据和所述时钟计数值中所述外围设备采集数据时生成的目标时钟计数值，并根据各所述目标时钟计数值同步各所述外围设备采集的数据。2.根据权利要求1所述的数据同步系统，其特征在于，所述主控模块包括时钟发生器，用于生成所述基准时钟信号；所述外围设备包括时钟计数器以及时钟透传模块，所述时钟计数器与所述时钟透传模块连接；所述时钟计数器用于接收所述基准时钟信号并生成所述基准时钟信号的时钟计数值；所述多个外围设备包括依次连接的N个外围设备；其中，第1个外围设备的时钟计数器与所述时钟发生器连接，第M个外围设备的时钟计数器与第M
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1个外围设备的时钟透传模块连接，所述时钟透传模块用于将所述基准时钟信号从第M
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1个外围设备中的时钟计数器传输给第M个外围设备中的时钟计数器，并保持所述基准时钟信号的周期和相位不变，1＜M≤N，M与N为正整数。3.根据权利要求1所述的数据同步系统，其特征在于，所述主控模块包括时钟发生器，用于生成所述基准时钟信号，所述外围设备包括时钟计数器，各所述外围设备中的时钟计数器与所述时钟发生器连接，用于接收所述基准时钟信号并生成所述基准时钟信号的时钟计数值。4.根据权利要求2或3所述的数据同步系统，其特征在于，所述外围设备还包括动作触发模块，所述动作触发模块与所述时钟计数器连接，其中：所述动作触发模块在所述时钟计数值的变化量对应的累计时长为预设时长时，驱动所述外围设备采集数据。5.根据权利要求4所述的数据同步系统，其特征在于，所述外围设备还包括存储模块，所述存储模...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈苑锋，杜鹏，卢祺，林航东，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：