用于自动停止自动驾驶车辆的系统和方法技术方案

本申请公开了一种自动停止自动驾驶车辆的系统。所述自动驾驶车辆包括由一个控制模块(30)或不同的控制模块(31、32)控制的主制动器(10)和辅助制动器(20)。所述系统包括：错误检测模块(110)，其配置为能够检测由一个控制模块(30)或不同的控制模块(31、32)对所述主制动器(10)或辅助制动器(20)的控制中的错误；以及补充控制模块(120)，其配置为能够在所述错误检测模块(110)检测到错误时使用所述主制动器(10)或辅助制动器(20)使所述自动驾驶车辆停止。止。止。

System and method for automatically stopping an autonomous vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动停止自动驾驶车辆的系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于自动停止自动驾驶车辆的系统和方法，并且特别地，涉及借助于制动系统对自动驾驶车辆的故障进行平稳降级的实现。

技术介绍

[0002]处理故障的一个关键要素是实现平稳的降级，即最终处于安全状态、即使部分或全部失去控制。为此，应实施缓解措施以避免交通参与者受伤，直到潜在危险情况得到解决或剩余风险保持在最低或可接受的水平。在评估风险时，将评估相关人员(例如驾驶员)通过及时反应避免特定伤害的能力，其中在许多情况下会考虑驾驶员的观察、反应和行动。
[0003]在传统系统中，一旦车辆检测到故障，就会向驾驶员发出可能的警告(通常是红色警告灯)，并假定驾驶员始终可以解决问题、例如通过安全停车同时严格考虑实际驾驶情况。
[0004]然而，对于自动驾驶车辆(自主操作车辆)，这种传统的故障处理方法是不可用的，需要其它方法来实施缓解措施。尽管如此，重要的是自动驾驶车辆在每次操作时都对所有车辆构件保持高水平的控制。例如，如果某些构件受到控制故障的影响，则应该始终可以在没有或只有有限的车辆可用功能的情况下安全地停止车辆。
[0005]传统的自动驾驶系统通常通过添加补充传感和控制元件或实施冗余构件甚至通过允许远程人工控制来实现这一目标。在其它系统中，实施故障的早期检测以使用自动驾驶功能以简化模式处理情况。
[0006]然而，所有这些系统都还没有达到预期的可靠性或增加了更多的复杂性。此外，对于自主操作，人类交互通常是不可用的。因此，自动驾驶汽车中控制功能的故障会导致对由自动驾驶车辆执行的操作缺乏信心。

技术实现思路

[0007]因此，需要进一步改进以在车辆部分或完全失去控制的情况下提高安全性。
[0008]上述问题中的至少一些通过根据权利要求1的用于自动停止自动驾驶车辆的系统或通过根据权利要求12的方法来克服。从属权利要求涉及独立权利要求中限定的主题的特别有利的实现。
[0009]本专利技术涉及一种用于自动停止自动驾驶车辆的系统。自动驾驶车辆包括由一个或多个控制模块控制的主制动器和辅助制动器。该系统包括错误检测模块和补充控制模块。错误检测模块配置为检测至少一个控制模块对主制动器或辅助制动器的控制中的错误。补充控制模块配置为，在错误检测模块检测到错误时，使用主制动器或辅助制动器使自动驾驶车辆停止(例如，根据哪个制动系统可用并且没有失去其与至少一个控制模块的连接)。
[0010]可选地，不同的控制模块包括用于控制主制动器的主控制模块和用于控制辅助制动器的辅助控制模块。因此，一个以上的制动系统可能有一个共同的控制模块，或者制动系统中的一些可能有单独的独立控制模块。
[0011]车辆可以特别地是商用车辆，但本专利技术不限于此。至少一个控制模块可以是或可以包括负责自动驾驶操作的自主控制逻辑单元。它可以实施在车辆的负责控制制动器的一个或多个电子控制单元(ECU)中。通常，在本公开中，术语“模块”不仅应涵盖物理实体，还应涵盖例如在控制单元中实现的任何软件模块。因此，至少一个控制模块和补充控制模块可以在同一物理实体内实现，尽管实施例不应限于此。
[0012]错误检测可以简单地涉及相应错误信号的接收或由车辆的一个控制单元报告/发出的警告。然而，错误检测模块也可能能够访问感测导致失控的故障的相应传感器。错误检测模块和补充控制模块都可以实施在任何可用的控制单元中(例如，通过例程形式的软件)。该控制单元可以独立于至少一个控制模块以确保补充控制模块不受检测到的错误的影响。但是，它不需要是一个单独的实体(尽管它可以是)。
[0013]可选地，补充控制模块配置为使用以下减速配置中的至少一种来停止自动驾驶车辆：
[0014]‑
恒定减速，
[0015]‑
在顺序的时间段内分段恒定减速，
[0016]‑
非恒定减速，
[0017]‑
从较低的减速度开始，然后是较高的减速度，反之亦然，以允许跟随车辆适应自动驾驶车辆的停止，
[0018]‑
调整减速以增加或最大化制动时间以避免刹车片过热。
[0019]可选地，车辆配置为被驱动与一辆或多辆其它车辆协同运动、例如车辆队列，并且补充控制模块配置为：
[0020]‑
在空转时间后开始使车辆减速，以便将预期的制动分配给一辆或多辆其它车辆；和/或
[0021]‑
停止车辆使得跟随的非自动驾驶车辆能够自行准备(例如，基于限定的减速配置)。
[0022]可选地，协调运动被定义在配置数据中，并且补充控制模块配置为从/向其它车辆接收/发送与配置数据相关的数据以使得能够考虑配置数据。
[0023]通常，车辆队列的特征表现在各自的配置数据中，各自的配置数据中可能包括限定协调运动的参数、例如：车辆之间的最佳距离、速度值或速度范围、相关车辆的制动能力、货物、重量等。这些参数可以提供给车辆队列的所有参与者。然而，其中的至少一些也可以被估计(例如，制动可能性取决于车辆类型，距离可以根据传感器数据确定或估计等)。配置数据可以取决于路况/温度和/或可以基于此进行调整。
[0024]可选地，在队列车辆之间无法进行数据传输的情况下，补充控制模块配置为估计协调运动的配置数据。
[0025]可选地，补充控制模块还配置为允许所使用的制动器即时释放以使得能够在停止之后重新启动车辆。重新启动可以在停止后被立即允许。然而，在允许重新启动之前，可以检查车辆的静止状态是否安全(没有滚动风险)。
[0026]可选地，车辆包括喇叭，错误检测模块或补充控制模块配置为激活喇叭以警告周围交通参与者(例如其它驾驶员)关于自动车辆即将停止的信息。
[0027]可选地，错误检测模块用于报告检测到的错误。该报告可以包括将条目添加到日
志文件中或发送警告或发送报告等。
[0028]可选地，系统可以包括或可以访问独立电源，即使在用于至少一个控制模块的电力供应中断时也可确保电力。
[0029]实施例还涉及具有如前限定的系统的可自主操作的车辆。可选地，主制动器为行车制动器，辅助制动器可以包括以下制动系统中的至少一种：驻车制动器、手制动器、紧急制动器、附加制动器、减速器制动器。
[0030]其它实施例涉及一种用于自动停止自动驾驶车辆的方法。自动驾驶车辆再次包括由至少一个控制模块控制的主制动器和辅助制动器。该方法包括：
[0031]‑
通过错误检测模块检测至少一个控制模块对主制动器或辅助制动器的控制中的错误；以及
[0032]‑
当错误检测模块检测到错误时，补充控制模块使用主制动器或辅助制动器使自主车辆停止。
[0033]检测步骤可以是或可以包括从另一个控制单元/模块接收相应的错误信号。此外，可以将检测到的错误发送到补充控制模块以触发启动停止程序。类似地，引起停止可以是或包括向制动致动器发送相应的信号或调节气压以触发相应制动器的激活。
[0034]该方法或其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动停止自动驾驶车辆的系统，所述自动驾驶车辆包括由一个控制模块(30)或不同的控制模块(31、32)控制的主制动器(10)和辅助制动器(20)，其特征在于，所述系统包括：
‑
错误检测模块(110)，其配置为能够检测由一个控制模块(30)或不同的控制模块(31、32)对所述主制动器(10)或辅助制动器(20)的控制中的错误；以及
‑
补充控制模块(120)，其配置为能够在所述错误检测模块(110)检测到错误时使用所述主制动器(10)或辅助制动器(20)使所述自动驾驶车辆停止。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述不同的控制模块(31、32)包括用于控制所述主制动器(10)的主控制模块(31)和用于控制所述辅助制动器(20)的辅助控制模块(32)。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述补充控制模块(120)配置为能够使用以下减速配置中的至少一种来停止所述自动驾驶车辆：
‑
恒定减速，
‑
在顺序的时间段内分段恒定减速，
‑
非恒定减速，
‑
从较低的减速度开始，然后是较高的减速度，反之亦然，以允许跟随车辆适应所述自动驾驶车辆的停止，
‑
调整减速以增加或最大化制动时间以避免刹车片过热。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述车辆配置为被驱动与一辆或多辆其它车辆协调运动、例如车辆队列，其特征在于，所述补充控制模块(120)配置为能够：
‑
在空转时间后开始使车辆减速，以便将预期的制动分配给一辆或多辆其它车辆；和/或
‑
停止车辆，以便跟随的非自动驾驶车辆能够自行准备。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述协调运动在配置数据中定义，其特征在于，所述补充控制模块(120)配置为能够从/向其它车辆接收/发送与所述配置数据相关的数据，以使得能够考...

【专利技术属性】
技术研发人员：Z，
申请(专利权)人：克诺尔商用车制动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：