一种轮履一体化移动平台制造技术

本实用新型专利技术属于机械行走机构技术领域，具体涉及一种轮履一体化移动平台；包括整体固定架、直流电机、步进电机、分别位于整体固定架左右两侧并由内向外依次设置的驱动轮和履带模块，其中直流电机和步进电机均固定在整体固定架下方，所述履带模块包括履带和驱动齿轮，其中履带内部前后两端分别套置有驱动齿轮，且驱动齿轮上的齿形与履带上的齿槽相啮合，驱动齿轮与直流电机的传动轴连接，由直流电机驱动旋转，驱动轮与步进电机的传动轴连接，由步进电机驱动旋转；实现零延迟(或者“无缝”)转换，通过新型结构简化轮履转换过程，提高行走效率，使行走机构可以在不同环境条件下高效率行进及工作。及工作。及工作。

A wheel shoe integrated mobile platform

【技术实现步骤摘要】
一种轮履一体化移动平台


[0001]本技术属于机械行走机构
，具体涉及一种轮履一体化移动平台。

技术介绍

[0002]现有机械行走机构可分为轮式行走机构和履带52式行走机构，两种机构分别适用于不同的道路状况。在平坦地面行走时，履带52式行走机构行驶速度慢、驱动性弱、工作效率低；在崎岖道路行走时，轮式行走机构车轮与地面接触面积小，接地比压大，稳定性差，平台颠簸，严重时甚至导致平台侧翻等问题。
[0003]将两种行走机构进行结合，将其两种优势融为一体，即可极大程度地解决以上问题。然而现有的轮履复合平台通常结构复杂，轮履模式转换时间长，转换过程繁琐，转换周期较长，进而导致行走效率低下。如目前现有专利：202020419261.8，其通过重构的方式完成了轮履的转换过程，减少了转换的时间，同时不占用过多体积。但依然存在结构复杂，轮履转换过程复杂，精密化程度高，价格昂贵等问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本技术提供一种轮履一体化移动平台，进一步提高轮履转换速度，实现零延迟(或者“无缝”)转换，通过新型结构简化轮履转换过程，提高行走效率，使行走机构可以在不同环境条件下高效率行进及工作。
[0005]一种轮履一体化移动平台，包括整体固定架1、直流电机2、步进电机3、分别位于整体固定架1左右两侧并由内向外依次设置的驱动轮4和履带模块5，其中直流电机2和步进电机3均固定在整体固定架1下方，所述履带模块5包括履带52和驱动齿轮51，其中履带52内部前后两端分别套置有驱动齿轮51，且驱动齿轮51上的齿形与履带52上的齿槽521相啮合，驱动齿轮51与直流电机2的传动轴连接，由直流电机2驱动旋转，驱动轮4与步进电机3的传动轴连接，由步进电机3驱动旋转；
[0006]所述履带52包括基本连接件522、单向轮523、销524和单向轴承525，其中多个基本连接件522首尾依次通过销524连接在一起，且单向轮523通过单向轴承525套置在位于基本连接件522内侧的销524外，所述基本连接件522上设有用于与驱动齿轮51啮合的齿槽521。
[0007]所述单向轮523包括单向轮左部5231、单向轮右部5232，其中单向轮左部5231和单向轮右部5232扣合并固定在一起形成单向轮523，单向轴承525外圈套置并固定在单向轮左部5231和单向轮右部5232内，单向轴承525内圈套置在销524外。
[0008]所述基本连接件522包括U型架5221和连接板5222，其中U型架5221上设有齿槽521，U型架5221底部的两端分别设有连接板5222，每个基本连接件522的连接板5222均配合在与其相邻的另一个基本连接件522的U型架5221内，并通过销524连接在一起，同时位于连接板5222内侧的销524外套置有单向轮523。
[0009]所述直流电机2和步进电机3分别通过电机固定保护箱6固定在整体固定架1底部。
[0010]所述步进电机3和直流电机2分别装在与其对应的电机固定保护箱6内，电机固定
保护箱6上有通孔，螺栓7依次穿过整体固定架1和电机固定保护箱6上的通孔，再将螺母8拧紧在螺栓7上，实现电机固定保护箱6和整体固定架1的固定。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果：
[0012]1.本技术与现有技术相比能够实现两种运动模式，分别为轮式行进，履带52式行进。
[0013]2.本技术与现有技术相比实现了轮履一体化，将轮式前进模式与履带52式前进模式融为一体，在轮式前进时，履带52中的单向轮可起到从动作用，避免履带52与地面摩擦导致的磨损；在履带52式前进时，由于履带52中的单向轴承的作用，单向轮不进行滚动，作为履带52的一部分起驱动作用。
[0014]3.本技术结构简单，通用性强，功能切换简单便利，将两种传统行进方式相融合，趋避单一行走方式的缺点，融合两种行进方式优点；在平坦硬质路面选择轮式行走，提高行驶速度，降低功率消耗；在松软有障碍路面选择履带52式行走，增大接地比压，通过障碍路段；在有较大障碍的路面，可采用履带52式行进的方式。
[0015]4.本技术通用性良好，可应用于机器人和工程机械等领域。
[0016]综上所述，本技术结构简单，轮履模式无缝转换，切换效率高，使用场景广泛，能够适应不同地形，可靠性高。
附图说明
[0017]图1为本技术的结构示意图。
[0018]图2为本技术的结构分解示意图。
[0019]图3为本技术的履带结构示意图。
[0020]图4为本技术的轮式运动前进示意图。
[0021]图5为本技术的履带式运动前进示意图。
[0022]其中：整体固定架1、直流电机2、步进电机3、驱动轮4、履带模块5、驱动齿轮51、履带52、齿槽521、基本连接件522、U型架5221、连接板5222、单向轮523、单向轮左部5231、单向轮右部5232、销524、单向轴承525、电机固定保护箱6、螺栓7、螺母8。
具体实施方式
[0023]为使本技术实施例的目的、应用方式以及优点表述的更加清晰，下面将结合附图对本技术的技术方案进行进一步清晰详尽的描述。
[0024]实施例1
[0025]如图1和图2所示，一种轮履一体化移动平台，包括整体固定架1、直流电机2、步进电机3、分别位于整体固定架1左右两侧并由内向外依次设置的驱动轮4和履带模块5(整体固定架1左侧由内向外分别设有驱动轮4和履带模块5，整体固定架1右侧由内向外分别设有驱动轮4和履带模块5)，其中直流电机2和步进电机3均固定在整体固定架1下方，所述履带模块5包括履带52和驱动齿轮51，其中履带52内部前后两端分别套置有驱动齿轮51，且驱动齿轮51上的齿形与履带52上的齿槽521相啮合，驱动齿轮51与直流电机2的传动轴连接，由直流电机2驱动旋转，驱动轮4与步进电机3的传动轴连接，由步进电机3驱动旋转；
[0026]如图3所示，所述履带52包括基本连接件522、单向轮523、销524和单向轴承525，其
中多个基本连接件522首尾依次通过销524连接在一起，形成闭环，即第一个基本连接件522的U型架5221和最后一个基本连接件522的连接板5222也要配合并通过销连在一起，且单向轮523通过单向轴承525套置在位于基本连接件522内侧的销524外，所述基本连接件522上设有用于与驱动齿轮51啮合的齿槽521。
[0027]所述单向轮523包括单向轮左部5231、单向轮右部5232，其中单向轮左部5231和单向轮右部5232扣合并固定在一起形成单向轮523，单向轴承525外圈套置并固定在单向轮左部5231和单向轮右部5232内(其中单向轴承525一半位于单向轮左部5231内，另一半位于单向轮右部5232内)，单向轴承525内圈套置在销524外。
[0028]所述基本连接件522包括U型架5221和连接板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮履一体化移动平台，其特征在于包括整体固定架(1)、直流电机(2)、步进电机(3)、分别位于整体固定架(1)左右两侧并由内向外依次设置的驱动轮(4)和履带模块(5)，其中直流电机(2)和步进电机(3)均固定在整体固定架(1)下方，所述履带模块(5)包括履带(52)和驱动齿轮(51)，其中履带(52)内部前后两端分别套置有驱动齿轮(51)，且驱动齿轮(51)上的齿形与履带(52)上的齿槽(521)相啮合，驱动齿轮(51)与直流电机(2)的传动轴连接，由直流电机(2)驱动旋转，驱动轮(4)与步进电机(3)的传动轴连接，由步进电机(3)驱动旋转；所述履带(52)包括基本连接件(522)、单向轮(523)、销(524)和单向轴承(525)，其中多个基本连接件(522)首尾依次通过销(524)连接在一起，且单向轮(523)通过单向轴承(525)套置在位于基本连接件(522)内侧的销(524)外，所述基本连接件(522)上设有用于与驱动齿轮(51)啮合的齿槽(521)。2.根据权利要求1所述的一种轮履一体化移动平台，其特征在于所述单向轮(523)包括单向轮左部(5231)、单向轮右部(5232)，其中单向轮左部(5231)和单向轮右部(5232)扣合并固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东方，刘瀚卿，何涛，汪煦然，支瀚漳，马霄，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：