多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请属于标定领域，提供一种多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质。包括以下步骤：移动具有多个特征点区域的标定板，使得多个相机的多个视野范围内分别具有多个特征点区域中的一个特征点区域；采集多个相机对应视野范围内的图像；获取多个图像，得到每个图像中特征点的像素坐标，建立多个图像坐标系；以标定板的平面建立世界坐标系，计算多个图像坐标系与世界坐标系的关系，得到世界坐标系下多个特征点的对应关系；根据世界坐标系下多个特征点的对应关系与标定板上特征点的位置关系，计算得到多个相机之间的位姿关系。本申请多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质能够在多相机无共同视野的情况下进行标定，标定过程简单，计算容易。计算容易。计算容易。

【技术实现步骤摘要】
多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质


[0001]本申请涉及标定
，具体而言，涉及一种多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]工业自动化领域中，一般通过机器视觉替代人工进行检测与定位，以实现高质量高效率地自动检测和识别定位。在对准标记尺寸较小，需要对位的基板尺寸较大的情况下，一般采用多台CCD相机配合远心显微镜头完成视觉对准，但是，由于单台CCD相机的视野范围较小，而需要对准的基板尺寸过大，使得多台CCD相机没有共同的视野，因此，不能采用传统的相机标定方法进行标定。
[0003]现有对多相机无共同视野进行标定的方法中有，1、在多台相机之间设置过渡相机进行标定，但是，由于安装空间的限制，增加过渡相机仍然无法保证处于共同视野中；2、采用双经纬仪三坐标测量系统或云台相机进行标定，但是，成本较高，标定过程复杂，计算繁琐。
[0004]针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种多相机位置标定方法、装置、系统及存储介质，能够在多相机无共本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多相机位置标定方法，用于对远心显微装置中多个无共同视野的相机进行标定，其特征在于，所述方法包括以下步骤：移动具有多个特征点区域的标定板，使得多个相机的多个视野范围内分别具有所述多个特征点区域中的一个特征点区域；采集所述多个相机对应视野范围内的图像；获取多个所述图像，得到每个所述图像中特征点的像素坐标，建立多个图像坐标系；以所述标定板的平面建立世界坐标系，计算所述多个图像坐标系与所述世界坐标系的关系，得到所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系；根据所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系与所述标定板上所述特征点的位置关系，计算得到所述多个相机之间的位姿关系。2.根据权利要求1所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述移动具有多个特征点区域的标定板，使得多个相机的多个视野范围内分别具有所述多个特征点区域中的一个特征点区域还包括以下步骤：移动具有多个特征点区域的标定板至每个所述相机的视野范围内的所述特征点区域占所述相机视野范围的四分之一至二分之一。3.根据权利要求1所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述采集所述多个相机对应视野范围内的图像包括以下步骤：多次移动所述标定板，改变所述特征点区域在对应的所述相机的视野范围内的位置；采集每次所述标定板移动后对应所述相机视野范围内的图像。4.根据权利要求3所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述移动所述标定板的次数为10
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15次。5.根据权利要求1所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述以所述标定板的平面建立世界坐标系，计算所述多个图像坐标系与所述世界坐标系的关系，得到所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系包括以下步骤：根据采集的多个所述图像计算得到所述多个相机的相机参数；根据所述多个相机的相机参数计算所述多个图像坐标系与所述世界坐标系的关系，得到所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系;或者，根据所述多个图像坐标系与所述世界坐标系对应特征点的关系，计算所述多个图像坐标系与所述世界坐标系的关系，得到所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系。6.根据权利要求5所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述根据所述世界坐标系下多个所述特征点的对应关系与所述标定板上所述特征点的位置关系，计算得到所述多个相机之间的位姿关系之后还包括以下步骤：根据所述多个图像坐标系与所述世界坐标系的关系以及所述多个相机之间的位姿关系，计算得到最优位姿参数。7.根据权利要求6所述的多相机位置标定方法，其特征在于，所述计算得到最优位姿参数通过以下公式一或公式二计算：公式一：
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【专利技术属性】
技术研发人员：安宁，李义，徐成，陈培培，秦燕亮，梁振廷，田德天，王玉，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：