一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，超声波装置通过对硬地板发射超声波US1并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库；超声波装置对选定目标发射超声波US2并回收处理得到最优回波数据A2，最优回波数据A2通过动态数据库进行材质识别与测距；通过最优回波数据A2计算差异势值与变化域值并存入与更新到动态数据库中。本发明专利技术通过对超声波的回波数据，采用动态数据库，并不断更新动态数据库，将回波数据与动态数据库对比，从而判断地板材质，本发明专利技术的判断精度高，并且受环境参数影响小。并且受环境参数影响小。并且受环境参数影响小。

【技术实现步骤摘要】
一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法


[0001]本专利技术属于机器人传感
，尤其涉及一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法。

技术介绍

[0002]伴随家庭&商用环境不断提升、变化，家庭、商用场景出现较多地毯、地垫、木地板、瓷砖等各式各样地面材质，需要快速、准确区分地面等材质为设备提供预警与可判断机器所处地面材质更好地确定清洁模式、针对地毯等材质特殊清理行为，更加智能化，满足人们对智能生活的追求。
[0003]现有技术采用传统超声头方式做检测，存在良率较低、识别准确度较差的问题，超声波检测通过固定峰值区域进行判断，在实际应用中受环境等因素影响大，精度低，无法做到高效、准确判断，误报率非常高、可考虑低、一致性也比较难控制统一。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，旨在解决所述
技术介绍
中存在的问题。为实现所述目的，本专利技术采用的技术方案是：
[0005]一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，包括：
[0006]S100超声波装置通过对硬地板发射超声波US1并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库；
[0007]S200超声波装置对选定目标发射超声波US2并回收处理得到最优回波数据A2，最优回波数据A2通过动态数据库进行材质识别与测距；
[0008]S300通过最优回波数据A2计算差异势值与变化域值并存入与更新到动态数据库中。
[0009]进一步的，超声波装置通过对硬地板发射超声波并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库包括：
[0010]S101超声波装置对硬地板发射超声波US101；
[0011]S102超声波装置回收超声波US101的回波，处理成回波数据A101，超声波装置向硬地板发射超声波US102；
[0012]S103超声波装置回收超声波US102的回波，处理成回波数据A102；
[0013]S104对比回波数据A101与回波数据A102，通过回波数据A101与回波数据A102计算出差异势值与变化域值；
[0014]S105将S104中得到的差异势值与变化域值的区域设置为最优数据区域；
[0015]S106将S105得到的最优数据区域送至材质判断算法中进行标记，并建立动态数据库；
[0016]进一步的，超声波装置对选定目标发射超声波US2并回收处理回波数据A2，回波数据A2通过动态数据库进行材质识别与测距：
[0017]S201超声波装置对目标发射超声波US2；
[0018]S202超声波装置回收超声波US2的回波，处理成为回波数据A201，
[0019]S203将回波数据A201送入数据选择模型，得到最优回波数据A202；
[0020]S204将最优回波数据A202送入数据计算模型，计算得出距离信息；
[0021]S205将最优回波数据A202送入材质判断算法，材质判断算法通过计算最优回波数据的差异势值与变化域值判断地面材质。
[0022]进一步的，将回波数据A201送入数据选择模型，得到最优回波数据A202包括：
[0023]A2031回波数据A201进行数据筛选，判断回波数据A201的数据值是否有效，并将无效的数据值进行清除；
[0024]A2032二次确认回波数据A201的是否可用，对不可用的数据值与缺失的数据值参照最优数据区域进行自动填充；
[0025]A2033输出最优回波数据A202。
[0026]本专利技术的有益效果：
[0027]本专利技术装置和方法可有效、高准确度的判断材质与测距。有效提升扫地机器人、商用服务机器人、清洁机器人等高精度地面材质识别与测距的精确程度，大幅提升产品的清洁效率以及可用性。区别于现有技术中通过固定阈值对地面材质进行判断，采用动态更新动态判断的方法，建立不断更新的对比数据库，使得判断的类别更多、判断的精准度更高，能够判别出不同软硬程度、不同材质的地面。应用在清洁机器人上，能辅助清洁机器人针对不同材质的地面调整使用不同的清洁模式。
附图说明
[0028]图1为本专利技术实施例提供的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法整体工作流程示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例提供的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法建立动态数据库工作流程示意图；
[0030]图3为本专利技术实施例提供的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法通过动态数据库进行材质识别与测距工作流程示意图；
[0031]图4为本专利技术实施例提供的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法数据选择模型示意图；
[0032]图5为本专利技术实施例提供的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的材质判断算法模型示意图。
具体实施方式
[0033]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。
[0034]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，本文所使用的术语“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“前端”、“后端”以及类似的表达是参考附图的位置关系。
[0035]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0036]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0037]如图1～5所示，本专利技术实施例提供了一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，包括。
[0038]一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，包括：
[0039]S100超声波装置通过对硬地板发射超声波US1并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库；
[0040]S200超声波装置对选定目标发射超声波US2并回收处理得到最优回波数据A2，最优回波数据A2通过动态数据库进行材质识别与测距；
[0041]S300通过最优回波数据A2计算差异势值与变化域值并存入与更新到动态数据库中。
[0042]在本实施例中，超声波装置通过对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，其特征在于，包括：S100超声波装置通过对硬地板发射超声波US1并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库；S200超声波装置对选定目标发射超声波US2并回收处理得到最优回波数据A2，最优回波数据A2通过动态数据库进行材质识别与测距；S300通过最优回波数据A2计算差异势值与变化域值，并存入与更新到动态数据库中。2.根据权利要求1所述的一种超声波装置高精度识别地面材质、测距的方法，其特征在于，超声波装置通过对硬地板发射超声波并回收处理回波数据A1，计算出差异势值与变化域值，建立动态数据库包括：S101超声波装置对硬地板发射超声波US101；S102超声波装置回收超声波US101的回波，处理成回波数据A101，超声波装置向硬地板发射超声波US102；S103超声波装置回收超声波US102的回波，处理成回波数据A102；S104对比回波数据A101与回波数据A102，通过回波数据A101与回波数据A102计算出差异势值与变化域值；S105将S104中得到的差异势值与变化域值的区域设置为最优数据区域；S106将S105得到的最优...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵静，姜蓓，赵威，
申请(专利权)人：深圳市极控智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：