电动车辆的微动控制方法、装置、系统及电动车辆制造方法及图纸

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种电动车辆的微动控制方法、装置、系统及电动车辆，其中，方法包括：获取由微动控制意图生成的微动控制指令；据微动控制指令控制电机输出目标扭矩，利用目标扭矩对车辆进行微动控制，并检测车辆的微动控制是否完成；在检测到车辆的微动控制完成时，控制电机进入零扭矩模式，或者，控制电机进入扭矩缓慢卸载模式，使得电机的目标扭矩在预设时间内全部卸载后控制电机进入零扭矩模式。由此，解决了相关技术中电动车辆在微动控制完成时立即控制电机停止扭矩输出，易导致车辆会产生反向运动，使得微动控制的精度降低，用户体验较差等问题。用户体验较差等问题。用户体验较差等问题。

Micro motion control method, device, system and electric vehicle of electric vehicle

【技术实现步骤摘要】
电动车辆的微动控制方法、装置、系统及电动车辆


[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种电动车辆的微动控制方法、装置、系统、电动车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]为了满足一些特殊场景的使用需求，通常会在应用于特殊场景的电动车辆上增加微动控制功能，其中，微动控制功能是指可以通过点按或长按按键实现车辆的控制，比如，每次点按前进按键或者后退按键后，车辆够前进或者后退几厘米左右，并在前进或者后退几厘米后，立即停止电机驱动。
[0003]然而，在水平路面或者微小上坡路段，当车辆前进或者后退几厘米后，如果立即停止电机驱动，由于车辆驱动桥齿轮组依然存在机械形变势能，因此容易导致车辆会产生反向运动，降低微动控制的精度，降低用户的使用体验。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种电动车辆的微动控制方法、装置、系统、电动车辆及存储介质，以解决相关技术中电动车辆在微动控制完成时立即控制电机停止扭矩输出，易导致车辆会产生反向运动，使得微动控制的精度降低，用户体验较差等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种电动车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆的微动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取由微动控制意图生成的微动控制指令；根据所述微动控制指令控制电机输出目标扭矩，利用所述目标扭矩对车辆进行微动控制，并检测所述车辆的微动控制是否完成；以及在检测到所述车辆的微动控制完成时，控制所述电机进入零扭矩模式，或者，控制所述电机进入扭矩缓慢卸载模式，使得所述电机的目标扭矩在预设时间内全部卸载后控制所述电机进入所述零扭矩模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微动控制意图包括点按微动控制意图和长按微动控制意图，所述在检测到所述车辆的微动控制完成时，控制所述电机进入零扭矩模式，或者，控制所述电机进入扭矩缓慢卸载模式，使得所述电机的目标扭矩在预设时间内全部卸载后控制所述电机进入所述零扭矩模式，包括：如果所述微动控制意图为所述点按微动控制意图，则在检测到所述车辆的微动控制完成时，控制所述电机进入扭矩缓慢卸载模式，使得所述电机的目标扭矩在预设时间内全部卸载后控制所述电机进入所述零扭矩模式；如果所述微动控制意图为所述长按微动控制意图，则在检测到所述车辆的微动控制完成时，控制所述电机进入零扭矩模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述微动控制意图为点按微动控制意图时，所述检测所述车辆的微动控制是否完成，还包括：采集所述车辆的持续行驶时长，并判断所述持续行驶时长达到所述点按微动控制意图的最大时长；如果所述持续行驶时长大于所述最大时长，则确定所述车辆的微动控制未完成，并控制所述电机进入零扭矩模式。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆的微动控制是否完成，还包括：检测所述车辆的手刹、油门和刹车的任一项是否被触发；如果所述手刹、所述油门和所述刹车的任一项被触发，则确定所述车辆的微动控制未完成，并控制所述电机进入零扭矩模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取由紧急制动意图生成的紧急制动指令；根据所述紧急制动指令控制所述电机进入零扭矩模式，并控制所述车辆停...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷胜，张唯，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：