一种分布式协同的任务处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例在于提供一种分布式协同的任务处理方法、装置、设备及存储介质，属于计算机领域。方法包括：在获取到无人机集群待执行的目标任务时，判断目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值；若未超过，则将目标任务分配到第一节点进行处理；若超过，则执行分布式的任务处理；基于所述第一节点的处理结果或所述分布式的任务处理结果，规划所述无人机集群在所述目标任务中的飞行路径。本申请旨在提高无人机集群处理任务时的准确性和实时性。人机集群处理任务时的准确性和实时性。人机集群处理任务时的准确性和实时性。

A distributed collaborative task processing method, device, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种分布式协同的任务处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及计算机的领域，具体而言，涉及一种分布式协同的任务处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人机集群具有成本低、数量多、灵活便捷等优势，在出现地震、海啸或森林火灾等自然灾害时，灾区的通信情况一般比较复杂，且救援人员不容易进入到灾区中，则此时通过无人机集群的优势，就能够在应急救援的过程中，进行通信组网、对灾区的情况进行初步探查或进行初步的灭火等；但是在执行这些任务时，无人机集群的航路规划和决策处理方法都需要更智能化，如果仅依赖于人工操作，较为糟糕的通信环境会导致无人机集群无法完成上述的应急救灾和森林灭火任务。
[0003]在无人机集群需要进行航路规划或在线决策时，均需要进行目标识别，才能够引导无人机集群进行更智能化的决策；但受到单个无人机的计算资源限制，无人机集群中单无人机在进行大像素数、高分辨率的图像数据的在线识别时，准确性和实时性均难以保证。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种分布式协同的任务处理方法、装置、设备及存储介质，旨在提高无人机集群处理任务时的准确性和实时性。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种分布式协同的任务处理方法，应用于多个无人机构成的无人机集群，所述无人机集群用于执行森林消防任务和/或应急救灾任务，所述无人机集群包括主控节点，所述方法应用于所述主控节点，所述方法包括：
[0006]在获取到所述无人机集群待执行的目标任务时，判断所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值；其中，所述目标任务为在所述森林消防/或应急救灾任务中为所述多个无人机的灭火任务进行路径规划的任务；
[0007]若未超过，则将所述目标任务分配到第一节点进行处理；
[0008]若超过，则执行分布式的任务处理，所述分布式的任务处理包括：基于所述无人机集群中每个节点的计算资源实时占用率，确定所述无人机集群中各个节点是否满足多个目标子任务的执行；所述目标子任务为所述目标任务执行分布式的任务处理得到的任务；若是，则将所述多个目标子任务分别发送给对应的第二节点；若否，则重复以上分布式的任务处理的步骤，直到所述无人机集群中各个节点满足重新划分得到的多个目标子任务的执行；
[0009]基于所述第一节点的处理结果或所述分布式的任务处理结果，规划所述无人机集群在所述目标任务中的飞行路径。
[0010]可选地，所述判断所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值，包括：
[0011]获取所述目标任务中图像数据的像素数信息；
[0012]基于图像数据的像素数信息和预设像素数阈值，确定所述目标任务所需的计算资
源是否超过计算阈值。
[0013]可选地，基于图像数据的像素数信息和预设像素数阈值，确定所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值，包括：
[0014]若所述目标任务的像素数大于等于所述预设像素数阈值，则所述目标任务所需的计算资源超过计算阈值；
[0015]若所述目标任务的像素数小于所述预设像素数阈值，则所述目标任务所需的计算资源未超过计算阈值。
[0016]可选地，所述基于所述无人机集群中每个节点的计算资源实时占用率，确定所述无人机集群中各个节点是否满足所述多个目标子任务的执行，包括：
[0017]构建计算资源占用率数据库并训练，所述计算资源占用率数据库用于表征所述无人机集群中各个节点计算各种森林消防任务时的计算资源占用情况；
[0018]基于所述计算资源占用率数据库，计算所述目标任务的预估计算资源占用率；
[0019]判断所述无人机集群中是否存在多个节点的计算资源实时占用率超出所述预估计算资源占用率；
[0020]若是，则所述无人机集群中各个节点满足所述多个目标子任务的执行；
[0021]若否，则所述无人机集群中各个节点不满足所述多个目标子任务的执行。
[0022]可选地，所述方法还包括：
[0023]获取所述无人机集群中各个节点的计算资源实时占用率以及属性信息，所述属性信息至少包括：状态信息、决策目标类型和各个节点的位置信息；
[0024]响应于在线决策任务，所述在线决策任务用于确定所述无人机集群的目标地点；
[0025]将所述在线决策任务和各个节点的属性信息发送到计算资源实时占用率最低的第三节点，以通过所述第三节点输出所述无人机集群中各个节点在下一时刻待前往的目标地点。
[0026]可选地，所述无人机集群中的每个节点还与地面辅助节点通信连接，所述方法还包括：
[0027]获取与所述地面辅助节点之间的通信状态，以及所述目标任务的时效性；
[0028]若所述目标任务为第一时效性，且所述通信状态满足目标通信状态，则将所述目标任务发送到所述地面辅助节点执行；
[0029]获取所述地面辅助节点对所述目标任务进行执行后返回的执行结果。
[0030]可选地，所述方法还包括：
[0031]定期获取所述无人机集群中节点与所述主控节点之间的通信连接；
[0032]若所述无人机集群中多个节点均检测到与所述主控节点的通信连接中断，则确定所述无人机集群除所述主控节点外的其中一个节点作为新的主控节点。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种分布式协同的任务处理装置用于执行第一方面任一项所述的一种分布式协同的任务处理方法，应用于多个无人机构成的无人机集群，所述无人机集群用于执行森林消防任务和/或应急救灾任务，所述无人机集群包括主控节点，所述方法应用于所述主控节点，所述装置包括：第一判断模块、分布式处理模块和规划模块，其中：
[0034]第一判断模块，用于在获取到所述无人机集群待执行的目标任务时，判断所述目
标任务所需的计算资源是否超过计算阈值；其中，所述目标任务为在所述森林消防中为所述多个无人机的灭火任务进行路径规划的任务；若未超过，则将所述目标任务分配到第一节点进行处理；若超过，则执行分布式的任务处理；
[0035]分布式处理模块，用于基于所述无人机集群中每个节点的计算资源实时占用率，确定所述无人机集群中各个节点是否满足所述多个目标子任务的执行；所述目标子任务为所述目标任务执行分布式的任务处理得到的任务；若是，则将所述多个目标子任务分别发送对应的第二节点；若否，则重复以上分布式的任务处理的步骤，直到所述无人机集群中各个节点满足重新划分得到的多个目标子任务的执行；
[0036]规划模块，用于基于所述第一节点的处理结果或所述分布式的任务处理结果，规划所述无人机集群在所述目标任务中的飞行路径。
[0037]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如第一方面任一项所述的一种分布式协同的任务处理方法。
[0038]第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如第一方面任一项所述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式协同的任务处理方法，其特征在于，应用于多个无人机构成的无人机集群，所述无人机集群用于执行森林消防任务和/或应急救灾任务，所述无人机集群包括主控节点，所述方法应用于所述主控节点，所述方法包括：在获取到所述无人机集群待执行的目标任务时，判断所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值；其中，所述目标任务为在所述森林消防/或应急救灾任务中为所述多个无人机的灭火任务进行路径规划的任务；若未超过，则将所述目标任务分配到第一节点进行处理；若超过，则执行分布式的任务处理，所述分布式的任务处理包括：基于所述无人机集群中每个节点的计算资源实时占用率，确定所述无人机集群中各个节点是否满足多个目标子任务的执行；所述目标子任务为所述目标任务执行分布式的任务处理得到的任务；若是，则将所述多个目标子任务分别发送给对应的第二节点；若否，则重复以上分布式的任务处理的步骤，直到所述无人机集群中各个节点满足重新划分得到的多个目标子任务的执行；基于所述第一节点的处理结果或所述分布式的任务处理结果，规划所述无人机集群在所述目标任务中的飞行路径。2.根据权利要求1所述的一种分布式协同的任务处理方法，其特征在于，所述判断所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值，包括：获取所述目标任务中图像数据的像素数信息；基于图像数据的像素数信息和预设像素数阈值，确定所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值。3.根据权利要求2所述的一种分布式协同的任务处理方法，其特征在于，基于图像数据的像素数信息和预设像素数阈值，确定所述目标任务所需的计算资源是否超过计算阈值，包括：若所述目标任务的像素数大于等于所述预设像素数阈值，则所述目标任务所需的计算资源超过计算阈值；若所述目标任务的像素数小于所述预设像素数阈值，则所述目标任务所需的计算资源未超过计算阈值。4.根据权利要求3所述的一种分布式协同的任务处理方法，其特征在于，所述基于所述无人机集群中每个节点的计算资源实时占用率，确定所述无人机集群中各个节点是否满足所述多个目标子任务的执行，包括：构建计算资源占用率数据库并训练，所述计算资源占用率数据库用于表征所述无人机集群中各个节点计算各种森林消防任务时的计算资源占用情况；基于所述计算资源占用率数据库，计算所述目标任务的预估计算资源占用率；判断所述无人机集群中是否存在多个节点的计算资源实时占用率超出所述预估计算资源占用率；若是，则所述无人机集群中各个节点满足所述多个目标子任务的执行；若否，则所述无人机集群中各个节点不满足所述多个目标子任务的执行。5.根据权利要求4所述的一种分布式协同的任务处理方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无人机集群中各个节点的计算资源实时占用率以及属性信息，所述属性信息
至少包括：状态信息、决策目标类型和各...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹扬，吴京辉，彭渊，赵思聪，贾帅楠，吕乃冰，朱江，
申请(专利权)人：北京航天晨信科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：