空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取第一空间的第一轮廓点集，其中，第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，第一轮廓点集包括第一空间的多个第一轮廓点在第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；将第一轮廓点集中的各第一坐标值根据变换关系进行变换，得到各第一轮廓点在标定坐标系下的第二坐标值；根据多个空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个空间之间的拓扑结构，第二轮廓点集包括空间中各第一轮廓点对应的第二坐标值。由此，可以将测量数据统一到同一个坐标系下，用来准确还原空间的拓扑结构。用来准确还原空间的拓扑结构。用来准确还原空间的拓扑结构。

Spatial topology determination method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在实践中，要想确定多个空间的拓扑结构，关键步骤是收集每个空间的轮廓点数据。
[0003]现有技术中，可通过测量设备，依据测量距离，水平角度，垂直角度等计算空间中轮廓点的位置，然后将各个空间中轮廓点的位置整合起来，确定该多个空间的拓扑结构。
[0004]然而，由于空间的局限性，测量设备只能测量局部空间的轮廓点，并且，在测量过程中需要将测量设备依次移动到每个待测量空间中，这就造成了在不同空间下测量的数据不能统一到同一坐标系，从而无法通过这些数据来准确还原多个空间的拓扑结构。

技术实现思路

[0005]鉴于此，为解决现有技术中无法通过在不同空间下测量的数据来准确还原多个空间的拓扑结构的技术问题，本专利技术实施例提供一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种空间拓扑结构确定方法，包括：
[0007]获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；
[0008]确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；
[0009]将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；
[0010]根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。
[0011]在一个可能的实施方式中，所述获取第一空间的第一轮廓点集，包括：
[0012]针对所述第一空间的每一个面，从所述面上选取两个测量点；
[0013]确定每一所述测量点在所述第一坐标系下的第三坐标值，将所述第三坐标值添加至所述第一空间对应的初始点集；
[0014]根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集。
[0015]在一个可能的实施方式中，所述根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集，包括：
[0016]对所述初始点集中的各所述第三坐标值进行降维投影；
[0017]根据降维投影后的各第三坐标值确定所述第一空间的各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值；
[0018]将所述第一空间的各个顶点作为所述第一空间的第一轮廓点，以及将各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值作为各所述第一轮廓点对应的第一坐标值，得到所述第一空间对应的第一轮廓点集。
[0019]在一个可能的实施方式中，所述确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，包括；
[0020]从标定空间中选取至少三个锚点；
[0021]针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；
[0022]根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；
[0023]根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；
[0024]根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。
[0025]在一个可能的实施方式中，所述根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵，包括：
[0026]确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；
[0027]确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；
[0028]根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及至少三个所述坐标值对，确定协方差矩阵；
[0029]对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到变换矩阵。
[0030]在一个可能的实施方式中，根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量，包括：
[0031]确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；
[0032]确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；
[0033]根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及变换矩阵，确定平移向量。
[0034]第二方面，本专利技术实施例提供一种空间拓扑结构确定装置，包括：
[0035]获取模块，用于获取第一空间的第一轮廓点集，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；
[0036]第一确定模块，用于确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；
[0037]转换模块，用于将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行转换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；
[0038]第二确定模块，用于根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。
[0039]在一个可能的实施方式中，所述第一确定模块包括：
[0040]锚点单元，用于从标定空间中选取至少三个锚点；
[0041]第一确定单元，用于针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；
[0042]确定变化矩阵单元，用于根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；
[0043]确定平移向量单元，用于根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；
[0044]确定变换关系单元，用于变化矩阵单元根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。
[0045]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的空间拓扑结构确定程序，以实现第一方面中任一项所述的空间拓扑结构确定方法。
[0046]第四方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一项所述的空间拓扑结构确定方法。
[0047]本专利技术实施例提供的技术方案，首先获取第一空间的第一轮廓点集，然后确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，根据变换关系将第一轮廓点集中的各第一坐标值进行变换，得到多个空间各自对应的第二轮廓点集，最终确定多个空间之间的拓扑结构。通过不同空间对应的坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，可以将不同空间对应的不同坐标系下测量的数据，统一到同一个坐标系下，准确地还原空间的拓扑结构。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间拓扑结构确定方法，其特征在于，包括：获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取第一空间的第一轮廓点集，包括：针对所述第一空间的每一个面，从所述面上选取两个测量点；确定每一所述测量点在所述第一坐标系下的第三坐标值，将所述第三坐标值添加至所述第一空间对应的初始点集；根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集，包括：对所述初始点集中的各所述第三坐标值进行降维投影；根据降维投影后的各第三坐标值确定所述第一空间的各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值；将所述第一空间的各个顶点作为所述第一空间的第一轮廓点，以及将各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值作为各所述第一轮廓点对应的第一坐标值，得到所述第一空间对应的第一轮廓点集。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，包括；从标定空间中选取至少三个锚点；针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵，包括：确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；根据所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱辉平，汪月娇，李宏坤，孙中伟，
申请(专利权)人：广东三维家信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：