船型特征获取方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及船舶扫描技术领域，公开了一种船型特征获取方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和目标船体的船体基准数据，并从原始点云数据中确定目标船体对应的船体点云数据，基于船体点云数据建立目标船体的模型数据，并根据模型数据对船体点云数据进行数据拟合，得到目标船体的船型特征信息，获取目标船体的实时基准数据，基于船体基准数据和实时基准数据对船型特征信息进行数据调整，得到目标船体的实时特征信息，通过船体基准数据和实时基准数据对船型特征信息进行数据调节，以避免因各种环境因素造成的船型识别不稳定，提高船型识别的准确性，进而便于用户通过船舶进行智能装载。能装载。能装载。

Ship form feature acquisition method, system, electronic equipment and readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
船型特征获取方法、系统、电子设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及船舶扫描
，尤其涉及一种船型特征获取方法、系统、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，得益于载货量大、成本低、占地面积小等优势，水路运输在大型物流运输中具有重要地位，在内外贸易中发挥至关重要的作用。而随着经济全球化的不断推动，物流行业正在迅速从传统物流向智能物流转型，通过桥式起重机无人驾驶技术、计算机视觉技术、智能调度技术等新一代信息化技术，实现码头仓库取料、吊运、放料作业无人化，提高仓库运转效率和本质化安全，在业内已形成共识。
[0003]通过对船舶的船舱、船首、雷达桅杆等进行精确测量与定位，进而取得系统坐标系下船舱、雷达桅杆的空间坐标，是完成船舶智能装卸必要基础和前提条件，具有必要性、特殊性。但是，由于船舶尺寸大，类型多且不固定、视野范围要求严苛、船体晃动造成不稳定、由于涨退潮及物料承载量引起吃水深度得不断变化等多种原因，码头船舶船型识别相对于汽车车型、火车车型识别，其难度更大，造成现有的船型识别技术精确度较低，不能达到行业需求。

技术实现思路

[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术公开了一种船型特征获取方法、系统、电子设备及可读存储介质，以提高船型识别的精确度。
[0006]本专利技术公开了一种船型特征获取方法，包括：获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和所述目标船体的船体基准数据，并从所述原始点云数据中确定所述目标船体对应的船体点云数据；基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据，并根据所述模型数据对所述船体点云数据进行数据拟合，得到所述目标船体的船型特征信息；获取所述目标船体的实时基准数据，基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所述船型特征信息进行数据调整，得到所述目标船体的实时特征信息。
[0007]可选地，通过以下方式确定目标船体所在区域的原始点云数据：通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放区域进行扫描，得到所述移动装置对应的位移数据和所述激光扫描设备对应的原始扫描数据；将所述位移数据和所述原始扫描数据作为重构数据，并基于重构算法和所述重构数据对所述目标船体所在区域进行三维重构，得到所述目标船体所在区域对应的原始点云数据。
[0008]可选地，通过以下方式获取所述目标船体的船体基准数据：通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放区域进行扫描的同时，获取所述目标船体的当前船舷高
度，并将所述当前船舷高度确定为所述目标船体的船体基准数据。
[0009]可选地，从所述原始点云数据中确定所述目标船体对应的船体点云数据，包括：通过直通滤波算法从所述原始点云数据中提取所述目标船体对应的区域点云数据；通过统计滤波算法去除所述区域点云数据中的噪点和离群点，将去除所述噪点和所述离群点后的区域点云数据确定为船体点云数据。
[0010]可选地，所述目标船体包括船舱区域和超限区域，基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据，包括：根据所述船体点云数据确定所述超限区域的坐标参数；根据所述船体点云数据确定所述目标船体的表面法线和表面曲率，并根据所述表面法线、所述表面曲率和预设几何模型对所述船体点云数据进行分割，得到所述船舱区域的船舱特征信息，所述船舱特征信息包括直线特征信息、平面特征信息和方体特征信息中的至少一种；根据预设评估算法判断所述船舱特征信息是否符合预期标准，若所述船舱特征信息符合预期标准，获取模型参数阈值，并根据所述船舱特征信息和所述模型参数阈值之间的比较结果确定船舱盖状态；将所述坐标参数、所述船舱特征信息和所述船舱盖状态作为模型数据。
[0011]可选地，所述船型特征信息包括一个或多个船型坐标参数，基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所述船型特征信息进行数据调整，得到所述目标船体的实时特征信息：根据所述船体基准数据和所述实时基准数据确定数据变化值；根据所述数据变化值分别对各所述船型坐标参数进行数据调整，得到所述目标船体的实时特征信息。
[0012]可选地，通过以下公式确定所述目标船体的实时特征信息：P
i
＝P'
i
+(H
side
‑
H'
side
)，式中，P
i
为所述目标船体的实时特征信息中第i个船型坐标参数，P'
i
为所述目标船体的船型特征信息中第i个船型坐标参数，H
side
为所述实时基准数据，H'
side
为所述船体基准数据。
[0013]本专利技术公开了一种船型特征获取系统，包括：获取模块，用于获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和所述目标船体的船体基准数据，并从所述原始点云数据中确定所述目标船体对应的船体点云数据；计算模块，用于基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据，并根据所述模型数据对所述船体点云数据进行数据拟合，得到所述目标船体的船型特征信息；调节模块，用于获取所述目标船体的实时基准数据，基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所述船型特征信息进行数据调整，得到所述目标船体的实时特征信息
[0014]本专利技术公开了一种电子设备，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行上述的方法。
[0015]本专利技术公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序：所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
[0016]本专利技术的有益效果：
[0017]通过获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和目标船体的船体基准数据，并从原始点云数据中确定目标船体对应的船体点云数据，基于船体点云数据建立目标船体的模型数据，并根据模型数据对船体点云数据进行数据拟合，得到目标船体的船型特征信息，获取目标船体的实时基准数据，基于船体基准数据和实时基准数据对船型特征信息进行数据调整，得到目标船体的实时特征信息。这样，通过船体基准数据和实时基准数据对船型特
征信息进行数据调节，以避免因各种环境因素造成的船型识别不稳定，提高船型识别的准确性，进而便于用户通过船舶进行智能装载。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例中一个船型特征获取方法的流程示意图；
[0019]图2
‑
a是本专利技术实施例中一个船型特征获取方法对应的扫描系统的结构示意图；
[0020]图2
‑
b是本专利技术实施例中另一个船型特征获取方法对应的扫描系统的结构示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例中另一个船型特征获取方法的流程示意图；
[0022]图4是本专利技术实施例中一个船型特征获取系统的结构示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例中一个电子设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种船型特征获取方法，其特征在于，包括：获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和所述目标船体的船体基准数据，并从所述原始点云数据中确定所述目标船体对应的船体点云数据；基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据，并根据所述模型数据对所述船体点云数据进行数据拟合，得到所述目标船体的船型特征信息；获取所述目标船体的实时基准数据，基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所述船型特征信息进行数据调整，得到所述目标船体的实时特征信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定目标船体所在区域的原始点云数据：通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放区域进行扫描，得到所述移动装置对应的位移数据和所述激光扫描设备对应的原始扫描数据；将所述位移数据和所述原始扫描数据作为重构数据，并基于重构算法和所述重构数据对所述目标船体所在区域进行三维重构，得到所述目标船体所在区域对应的原始点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式获取所述目标船体的船体基准数据：通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放区域进行扫描的同时，获取所述目标船体的当前船舷高度，并将所述当前船舷高度确定为所述目标船体的船体基准数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述原始点云数据中确定所述目标船体对应的船体点云数据，包括：通过直通滤波算法从所述原始点云数据中提取所述目标船体对应的区域点云数据；通过统计滤波算法去除所述区域点云数据中的噪点和离群点，将去除所述噪点和所述离群点后的区域点云数据确定为船体点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标船体包括船舱区域和超限区域，基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据，包括：根据所述船体点云数据确定所述超限区域的坐标参数；根据所述船体点云数据确定所述目标船体的表面法线和表面曲率，并根据所述表面法线、所述表面曲率和预设几何模型对所述船体点云数据进行分割，得到所述船舱区域的船舱特征信息，所述船舱特征信息包括直线特征信息、平面特征信息和方体特征信息中的至少一种；根据预设评估算法判断所述船舱特征信息是否符合预期标准，若所述船舱特征信息符合预期标准，获取模...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨东海，孙丹，李昕祎，
申请(专利权)人：中冶赛迪重庆信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：