车辆驾驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆驾驶系统。在本公开的一个方式中，被控制车辆具备：信息发送部(17A)，构成为在实施手动驾驶时，将行驶信息以及基于传感检测部的传感检测结果的传感检测图像发送到无线通信装置；以及驾驶控制部(17B)，构成为在实施手动驾驶时，根据来自无线通信装置的驾驶指令，来实施被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制，无线通信装置具备：操作接受部(57A)，构成为接受由操作无线通信装置的驾驶员进行的与被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制相关的驾驶操作；以及指令发送部(57B)，将基于驾驶操作的指令作为驾驶指令发送到被控制车辆。指令发送到被控制车辆。指令发送到被控制车辆。

Vehicle driving system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆驾驶系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请主张基于在2019年12月6日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019
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221238号的优先权，通过参照将日本专利申请第2019
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221238号的所有内容引用到本国际申请中。


[0003]本公开涉及具备被控制车辆和无线通信装置的车辆驾驶系统。

技术介绍

[0004]例如，在下述专利文献1中提出了如下技术：在手动驾驶中的驾驶员突然生病的情况下等，副驾驶座等的乘员能够代替驾驶员进行紧急驾驶。
[0005]专利文献1：日本特开2014
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019301号公报
[0006]然而，近年来，开发出自动驾驶车辆。以往的自动驾驶车辆需要根据状况切换为手动驾驶。专利技术人详细的研究结果发现了如下课题：以往的自动驾驶车辆根据自动驾驶等级，需要驾驶员必须坐在驾驶座上，自动驾驶车辆中的乘员的移动的自由度、方向盘、踏板类的配置等结构存在限制。

技术实现思路

[0007]本公开的一个方面在于驾驶员能够应对自动驾驶车辆的手动驾驶，并且能够提高自动驾驶车辆的结构的自由度。
[0008]本公开的一个方式是车辆驾驶系统，具备至少一个无线通信装置和被控制车辆。无线通信装置由驾驶员持有。被控制车辆构成为能够进行自动驾驶和手动驾驶，能够实施基于来自无线通信装置的指令的手动驾驶。另外，被控制车辆具备至少一个传感检测部、信息检测部、信息发送部以及驾驶控制部。
[0009]传感检测部构成为对该被控制车辆的至少行进方向侧进行传感检测。信息检测部构成为检测该被控制车辆的行驶信息。信息发送部构成为在实施手动驾驶时，将行驶信息以及基于传感检测部的传感检测结果的传感检测图像发送到无线通信装置。驾驶控制部构成为在实施手动驾驶时，根据来自无线通信装置的驾驶指令，来实施该被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制。
[0010]无线通信装置具备信息获取部、显示控制部、操作接受部以及指令发送部。信息获取部构成为从被控制车辆获取传感检测图像以及行驶信息。显示控制部构成为使基于传感检测图像以及行驶信息的图像显示于显示部。操作接受部构成为接受由操作该无线通信装置的驾驶员进行的与该被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制相关的驾驶操作。指令发送部构成为将基于驾驶操作的指令作为驾驶指令发送到被控制车辆。
[0011]根据这样的结构，只要被控制车辆和无线通信装置能够进行通信，则无论无线通信装置的位置如何，都能够通过对无线通信装置的操作来手动驾驶被控制车辆，能够提高
被控制车辆的结构的自由度。
附图说明
[0012]图1是表示第一实施方式中的车辆驾驶系统的结构的框图。
[0013]图2是表示HMD驾驶部的详细结构的框图。
[0014]图3是表示车辆中的拍摄图像和HMD中的显示图像的关系的俯视图。
[0015]图4是表示显示图像的一个例子的图像图。
[0016]图5是表示第一实施方式中的驾驶设定处理的前半部分的流程图。
[0017]图6是表示驾驶设定处理的后半部分的流程图。
[0018]图7是表示自动模式处理的流程图。
[0019]图8是表示驾驶模式切换逻辑的说明图。
[0020]图9是表示车内HMD处理的流程图。
[0021]图10是表示车外HMD处理的流程图。
[0022]图11是表示以往手动处理的流程图。
[0023]图12是表示第二实施方式中的车辆驾驶系统的结构的框图。
[0024]图13是表示通信诊断部的功能的框图。
[0025]图14是表示通信质量诊断处理的流程图。
[0026]图15是表示其他实施方式中的驾驶设定处理的前半部分的流程图。
具体实施方式
[0027]以下，参照附图对本公开的第一实施方式进行说明。
[0028][1.概要][0029]首先，对本公开的概要进行说明。以往，在汽车中，具有特定的驾驶资格的驾驶员的座位被限定为能够保证安全的手动驾驶的场所(即，驾驶座)。今后，在汽车中也普及自动驾驶的阶段，也预测成为不限定驾驶座的车辆结构。因此，在本公开中，提供一种作为“HMD驾驶操作系统”的车辆驾驶系统1，该系统在由于自动驾驶系统的异常、系统的性能极限等而切换为手动驾驶的情况下，不限定驾驶员的位置。HMD30是头部佩戴型显示装置。HMD30只要是例如护目镜型、头盔型等能够大体由显示部覆盖使用者的视野的整个区域的形状，则能够采用任意的形状。
[0030]车辆驾驶系统1在系统责任下的自动驾驶的继续变得困难时、预测为继续自动驾驶变得困难时、或者根据驾驶员的意志来实施使用了HMD30的手动驾驶。在使用了HMD30的手动驾驶中，将HMD30佩戴在头部，向被允许了通过控制器50进行驾驶操作的手动驾驶的具有驾驶许可的人提供驾驶所需的最低限度的视野信息，来确保利用了控制器50的安全的驾驶操作。
[0031]在车辆驾驶系统1中，不限定于具有驾驶许可的驾驶员的位置，即使在驾驶员位于车内的任意座位或者车外的情况下，也能够双向安全地转移自动驾驶状态和手动驾驶状态。
[0032]此处，在以往的留有驾驶员责任的自动驾驶等级的系统中，在从系统向驾驶员请求驾驶替换时，在判断为无法保证向驾驶员的正常的驾驶替换时，必须使车辆暂时安全地
自动停车。但是，根据本公开，不论合适的驾驶员存在车辆内外，都不用使车辆停车，就能够切换为将HMD30佩戴在头部并利用HMI工具进行驾驶操作的手动驾驶。
[0033]在本公开的车辆驾驶系统1中，无论有资格驾驶员坐在车辆内外的何处，都能够根据从车辆周边的相机部25适当地选择的一个或者多个图像进行视点转换并合成，且投影到HMD30内，从而在犹如有资格驾驶员坐在以往的驾驶座那样的视野中进行驾驶。
[0034][2.本实施方式的结构和本公开的结构的对应关系][0035]本实施方式中的HMD30以及控制器50相当于本公开中的无线通信装置，本实施方式中的车辆10相当于本公开中的被控制车辆。另外，本实施方式中的相机部25相当于本公开中的拍摄部，本实施方式中的S1、S3、S4、S5、S7相当于本公开中的第一拍摄部，本实施方式中的S2、S6相当于本公开中的第二拍摄部。另外，本实施方式中的传感器类21相当于本公开中的信息检测部。
[0036][3.实施方式][0037]以下，对上述概要的详细进行说明。
[0038][3
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1.硬件结构][0039]图1所示的车辆驾驶系统1具备车辆10、头部佩戴型显示装置(以下，HMD)30以及控制器50。另外，车辆驾驶系统1也可以具备服务器70。
[0040]车辆10构成为能够进行自动驾驶和手动驾驶，作为手动驾驶的模式的一部分，能够实施基于来自无线通信装置的指令的手动驾驶。在本实施方式中，HMD30和控制器50相当于无线通信装置。车辆10能够实施没有驾驶员责任的自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆驾驶系统，具备：至少一个无线通信装置(30、50)，由驾驶员持有；以及被控制车辆(10)，构成为能够进行自动驾驶和手动驾驶，能够实施基于来自上述无线通信装置的指令的手动驾驶，上述被控制车辆具备：至少一个传感检测部(25)，构成为对该被控制车辆的至少行进方向侧进行传感检测；信息检测部(21)，构成为检测该被控制车辆的行驶信息；信息发送部(17A)，构成为在实施手动驾驶时，将上述行驶信息以及基于上述传感检测部的传感检测结果的传感检测图像发送到上述无线通信装置；以及驾驶控制部(17B)，构成为在实施手动驾驶时，根据来自上述无线通信装置的驾驶指令，来实施该被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制，上述无线通信装置具备：信息获取部(35)，构成为从上述被控制车辆获取上述传感检测图像以及上述行驶信息；显示控制部(37A)，构成为使基于上述传感检测图像以及上述行驶信息的图像显示于显示部(42)；操作接受部(57A)，构成为接受由操作该无线通信装置的驾驶员进行的与该被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制相关的驾驶操作；以及指令发送部(57B)，将基于上述驾驶操作的指令作为上述驾驶指令发送到上述被控制车辆。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶系统，其中，上述无线通信装置还具备：控制器(50)，具备上述操作接受部和上述指令发送部；以及头部佩戴型显示装置(30)，是与上述控制器分离，能够佩戴在驾驶员的头部的头部佩戴型显示装置，具备上述信息获取部、上述显示部以及上述显示控制部。3.根据权利要求2所述的车辆驾驶系统，其中，上述头部佩戴型显示装置还具备移动检测部(37B)，上述移动检测部构成为检测上述驾驶员的头部的移动，上述显示控制部构成为生成以上述被控制车辆的驾驶座为视点的显示图像，以跟随由上述移动检测部检测的上述头部的移动的方式变更上述显示图像的显示范围。4.根据权利要求2或3所述的车辆驾驶系统，其中，还具备座位位置获取部(17F)，上述座位位置获取部构成为获取用于确定上述被控制车辆的驾驶座的位置的驾驶座信息，上述显示控制部构成为生成以由上述驾驶座信息确定的位置为视点的显示图像。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆驾驶系统，其中，将用于实施上述手动驾驶的模式作为第一手动模式，在上述被控制车辆中准备了第二手动模式，上述第二手动模式是用于不使用上述无线通信装置而通过手动驾驶上述被控制车辆的模式，上述被控制车辆还具备模式选择部(17G：S360～S390)，上述模式选择部构成为根据该
被控制车辆的故障状态和该被控制车辆的乘员的意思，在实施自动驾驶和手动驾驶中的任意一种驾驶时，从包含上述第一手动模式和上述第二手动模式的多个模式中选择任意一个模式。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆驾驶系统，其中，还具备：适合与否判定部(17C：S120、S140、S170、S200)，构成为判定上述驾驶员是否适合上述被控制车辆的驾驶；以及控制禁止部(17D：S290)，构成为当判定为上述驾驶员不适合驾驶时，禁止由上述驾驶控制部进行的上述被控制车辆的加减速控制以及转向操纵控制。7.根据权利要求6所述的车辆驾驶系统，其中，上述适合与否判定部构成为判定上述驾驶员是否为醉酒状态，上述控制禁止部构成为当上述驾驶员为上述醉酒状态时，禁止由上述驾驶控制部进...

【专利技术属性】
技术研发人员：今井宏治，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：