用于冻存管的夹取装置制造方法及图纸

本申请涉及生物样本存储技术领域，公开一种用于冻存管的夹取装置，包括固定板、夹臂驱动装置、夹爪接触检测装置、机械臂和控制部，其中，夹臂驱动装置，设置于所述固定板的第一端；夹爪，包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述夹臂驱动装置驱动连接于所述第一夹臂和第二夹臂；接触检测装置，自所述固定板延伸至所述夹爪末端，所述接触检测装置用于获取所述夹爪与冻存管之间的相对高度；机械臂，连接于所述固定板，所述机械臂用于驱动所述夹爪三维运动；控制部，被配置为在对冻存管进行夹取时，接触检测装置检测到夹爪向下超出所述冻存管预设距离后，所述控制部控制机械臂停止下降并控制夹臂驱动装置驱动第一夹臂和第二夹臂运动以夹取冻存管。以夹取冻存管。以夹取冻存管。

【技术实现步骤摘要】
用于冻存管的夹取装置


[0001]本申请涉及生物样本存储
，例如涉及一种用于冻存管的夹取装置。

技术介绍

[0002]冻存管和冻存盒通常存储于低温环境中，需要存取生物样本时，为了避免对生物样本造成污染和低温环境造成职业危害，通常通过机械装置进行存取操作。
[0003]现有技术中，公开号为CN112894791A的中国专利申请公开了一种用于深低温的冻存管取管装置，包括套管件、运动组件、夹持组件和驱动组件，其中，运动组件，设在所述套管件内；夹爪组件，连接于所述运动组件，用于夹取冻存管，且所述夹爪组件与所述运动组件联动，所述夹爪组件由所述运动组件驱动，以在夹持位和放松位之间切换；夹持组件，设置在所述套管件内，所述夹持组件与所述运动组件联动；驱动组件，与所述运动组件连接，用于驱动所述运动组件在所述套管件内上升或下降；其中所述运动组件上升，使所述夹爪组件由所述放松位切换至所述夹持位以夹持住冻存管，且带动所述夹爪组件夹取的冻存管有部分进入所述套管件内时，所述运动组件驱动所述夹持组件夹持住所述冻存管；所述运动组件下降时，所述运动组件驱动所述夹持组件释放所述冻存管。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0005]目标冻存管位于夹爪正下方时，夹爪与目标冻存管之间的距离不方便测得，夹爪的下降行程不好确定，影响夹爪对于目标冻存管的夹取。

技术实现思路

[0006]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0007]本公开实施例提供一种用于冻存管的夹取装置，以解决如何提高夹爪升降时的定位的精确性的问题。
[0008]在一些实施例中，所述夹取装置包括固定板、夹臂驱动装置、夹爪接触检测装置、机械臂和控制部，其中，夹臂驱动装置，设置于所述固定板的第一端；夹爪，包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述夹臂驱动装置驱动连接于所述第一夹臂和第二夹臂；接触检测装置，自所述固定板延伸至所述夹爪末端，所述接触检测装置用于获取所述夹爪与冻存管之间的相对高度；机械臂，连接于所述固定板，所述机械臂用于驱动所述夹爪三维运动；控制部，被配置为在对冻存管进行夹取时，控制所述机械臂带动所述夹爪水平运动至冻存管的正上方，然后带动夹爪向下移动，接触检测装置检测到夹爪向下超出所述冻存管预设距离后，所述控制部控制机械臂停止下降并控制夹臂驱动装置驱动第一夹臂和第二夹臂运动以夹取冻存管。
[0009]在本公开实施例中，固定板作为一个结构连接件，对其形状不做具体限定。夹臂驱动装置安装于固定板。夹臂驱动装置可以使两个电机，也可以使带动连个移动部件同步想
向运动或同步反向运动的单个电机，只要能驱动两个夹臂想向运动和反向运动即可。夹爪用于夹取冻存管。夹臂驱动装置驱动连接于第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂能够配合进行夹取的空间为夹持范围。当冻存管位于夹持范围时，第一夹臂和第二夹臂想向运动，夹紧冻存管。接触检测装置可以固定于固定板，也可以固定于夹臂驱动装置。接触检测装置用于获取夹爪与冻存管之间的相对距离。可以理解的是，夹爪与冻存管之间的相对距离可以为负值，二者之间的相对距离为负值时，夹爪与冻存管之在竖直方向上部分重合，此时冻存管位于夹持范围。机械臂连接于固定板，机械臂与固定板连接的部位在三维方向的移动带动固定板同步在三维方向移动，从而带动夹爪在水平平面做二维运动和在高度方向上下移动。对冻存管进行夹取时，机械臂带动夹爪移动至冻存管正上方，然后带动夹爪向下移动。当接触检测装置检测到夹爪向下超出冻存管预设距离后，夹爪驱动装置驱动第一夹臂和第二夹臂运动，夹紧目标冻存管。机械臂带动夹爪向上移动，将冻存管取出。
[0010]在一些实施例中，所述接触检测装置包括背板、接触传递件和接触传感器，其中，背板，自所述固定板向下延伸；接触传递件，滑动连接于所述背板，所述接触传递件延伸至第一夹臂与第二夹臂之间，在机械臂带动夹爪向下移动的过程中，所述接触传递件触压于冻存管后相对于背板滑动；接触传感器，设置于所述背板，所述接触传递件相对于所述背板滑动第一距离后抵于所述接触传感器，此时夹爪向下超出冻存管预设距离。
[0011]在一些实施例中，所述接触检测装置还包括连接板和套管，其中，连接板，自所述背板延伸至所述第一夹臂与所述第二夹臂之间；套管，纵向贯穿所述连接板，所述接触传递件穿设于所述套管。
[0012]在一些实施例中，所述接触检测装置还包括限位件，设置于所述接触传递件，用于防止所述接触传递件从所述套管中脱出。
[0013]在一些实施例中，所述接触检测装置还包括复位弹簧，所述复位弹簧，套设于所述接触传递件，所述复位弹簧的一端连接于所述套管，另一端连接于所述接触传递件，所述复位弹簧在初始状态时所述接触传递件距所述接触传感器第一距离。
[0014]在一些实施例中，所述接触传递件在初始状态下向下超出所述夹爪。
[0015]在一些实施例中，所述第一夹臂末端和所述第二夹臂末端向内一侧的形状与冻存管外壁的形状相匹配，以适配夹取冻存管。
[0016]在一些实施例中，所述第一夹臂末端和所述第二夹臂末端向外一侧的形状与冻存管内壁的形状相匹配。
[0017]在一些实施例中，所述夹取装置还包括冻存盒夹具，固定于所述固定板的第二端，用于夹取冻存盒，其中，所述机械臂可驱动所述固定板在竖直平面旋转，在固定板的第一端位于下方时，夹取装置用于夹具冻存管，在固定板的第二端位于下方时，夹具装置用于夹取冻存盒。
[0018]在一些实施例中，所述夹取装置还包括冻存盒罩壳，连接于所述固定板，所述冻存盒夹具夹持有冻存盒时，所述冻存盒罩壳对冻存盒进行遮罩。
[0019]本公开实施例提供的用于冻存管的夹取装置，可以实现以下技术效果：
[0020]通过接触检测装置可以确保夹取装置在夹取冻存管时夹爪向下超出冻存管预设距离，从而避免了夹取冻存管时夹爪运动不到位，提高了夹取装置的工作可靠性。
[0021]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0022]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0023]图1是本公开实施例提供的一个夹取装置的结构示意图；
[0024]图2是本公开实施例提供的另一个夹取装置的结构示意图；
[0025]图3是本公开实施例提供的一个夹取装置去掉机械臂以后的结构示意图；
[0026]图4是本公开实施例提供的另一个夹取装置去掉机械臂以后的结构示意图；
[0027]图5是本公开实施例提供的一个夹取装置局部放大示意图；
[0028]图6是本公开实施例提供的一个夹取装置局部放大示意图。
[0029]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于冻存管的夹取装置，其特征在于，包括：固定板；夹臂驱动装置，设置于所述固定板的第一端；夹爪，包括相对设置的第一夹臂和第二夹臂，所述夹臂驱动装置驱动连接于所述第一夹臂和第二夹臂；接触检测装置，自所述固定板延伸至所述夹爪末端，所述接触检测装置用于获取所述夹爪与冻存管之间的相对高度；机械臂，连接于所述固定板，所述机械臂用于驱动所述夹爪三维运动；控制部，被配置为在对冻存管进行夹取时，控制所述机械臂带动所述夹爪水平运动至冻存管的正上方，然后带动夹爪向下移动，接触检测装置检测到夹爪向下超出所述冻存管预设距离后，所述控制部控制机械臂停止下降并控制夹臂驱动装置驱动第一夹臂和第二夹臂运动以夹取冻存管。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述接触检测装置包括：背板，自所述固定板向下延伸；接触传递件，滑动连接于所述背板，所述接触传递件延伸至第一夹臂与第二夹臂之间，在机械臂带动夹爪向下移动的过程中，所述接触传递件触压于冻存管后相对于背板滑动；接触传感器，设置于所述背板，所述接触传递件相对于所述背板滑动第一距离后抵于所述接触传感器，此时夹爪向下超出冻存管预设距离。3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述接触检测装置还包括：连接板，自所述背板延伸至所述第一夹臂与所述第二夹臂之间；套管，纵向贯穿所述连接板，所述接触传递件穿设于所述套管。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：李吉宁，张守兵，陈韩燕，任文广，
申请(专利权)人：青岛海尔生物医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：