医疗系统技术方案

本发明专利技术提供了一种医疗系统。该医疗系统包括：医疗装置，该医疗装置要被插入到体腔内；所述医疗装置的旋转装置，该旋转装置使所述医疗装置绕插入轴线旋转；图像采集装置，该图像采集装置设置在所述医疗装置上；以及图像采集定时检测装置，用于检测与所述图像采集装置执行图像采集的定时有关的信号。此外，所述医疗系统包括：旋转角度获取装置，用于响应于所述图像采集定时检测装置的输出而获取所述医疗装置的旋转装置针对所述图像采集定时的旋转角度；以及图像获取装置，用于根据与由所述旋转角度获取装置获取的旋转角度相关的信息对由所述图像采集装置采集的图像进行旋转处理，从而获得进行了所述旋转处理的图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种医疗系统，该医疗系统包括这样一种医疗装置，该医疗装置具有通过其旋转而在体腔内产生推进力的功能。
技术介绍
已经提出了以下各种类型的医疗装置，这些类型的医疗装置中的每一种医疗装置都被插入到体腔内，并具有通过其旋转而产生推进力等，从而使得可以对体腔进行检查的功能。例如，日本未审察专利申请公报No.2003-299612公开了一种囊状内窥镜系统，该囊状内窥镜系统具有通过施加旋转磁场从而使囊状内窥镜旋转来在内腔中引导囊状内窥镜的功能。在上述专利文献中公开的现有技术中，由囊状内窥镜采集的图像数据被发送到体外的图像处理装置。该图像处理装置以相关联的形式将接收到的图像数据和旋转磁场的数据存储在存储器等中。此外，在上述专利文献中公开的现有技术中，图像处理装置执行图像处理以利用旋转磁场的数据来校正图像的旋转，从而显示没有旋转的图像。然而，上述现有技术具有这样的结构，在该结构中，由体外的图像处理装置按照与获取图像数据时的旋转磁场相关的信息相关联的形式存储图像数据，从而在高精度旋转校正方面留下问题。也就是说，尽管其中在采集图像时检测旋转状态的设置将提供高精度的旋转校正，但是在传统技术中没有公开这种设置。针对上述问题提出了本专利技术，因此，本专利技术的目的是提供一种医疗系统，该医疗系统用于利用具有高精度旋转校正的旋转医疗装置来采集图像，从而提供允许更有效观察的图像。
技术实现思路
根据本专利技术的一种医疗系统包括医疗装置，该医疗装置被插入到体腔内；所述医疗装置的旋转装置，该旋转装置用于使所述医疗装置绕插入轴线旋转；图像采集装置，该图像采集装置设置在所述医疗装置上；图像采集定时检测装置，该图像采集定时检测装置用于检测与所述图像采集装置进行图像采集的定时有关的信号；旋转角度获取装置，该旋转角度获取装置用于响应于所述图像采集定时检测装置的输出而获取所述医疗装置的旋转装置针对所述图像采集定时的旋转角度；以及图像获取装置，该图像获取装置用于根据所述旋转角度获取装置获取的与旋转角度相关的信息来进行旋转处理，以使所述图像采集装置采集的图像旋转，从而获得进行了所述旋转处理的图像。通过上述设置，在由设置在所述旋转医疗装置上的所述图像采集装置执行图像采集的定时获取与所述医疗装置的旋转装置的旋转角度相关的信息。这使得可以获取与针对所述图像采集装置执行实际图像采集的定时的旋转角度相关的信息。基于所述旋转角度信息执行旋转校正，从而使得能够进行高精度的旋转处理。附图说明图1为根据本专利技术的实施例1的囊状医疗系统的整体结构图。图2为表示根据本专利技术实施例1的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图3A为囊的侧视图。图3B为囊的正视图。图4A为表示操作输入装置的示意结构的图。图4B为表示根据一个变型例的操作输入装置的示意结构的图。图4C为表示脚踏开关的图。图5A为表示旋转磁场的法向矢量的坐标系的图。图5B为表示在操纵杆的倾斜操作情况下囊的推进方向的说明图。图5C为用于描述利用操纵杆进行的操作的说明图，该操作使得旋转方向能够在向前和向后的方向之间切换。图6A为表示根据一变型例的操纵杆的图。图6B为表示在图6A所示的操纵杆的倾斜操作情况下囊的推进方向的说明图。图7为表示本实施例的操作的时序图。图8为表示本实施例的操作的流程图。图9为表示该变型例的操作的时序图。图10为表示根据本专利技术实施例2的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图11为表示根据该实施例的操作的时序图。图12为表示根据本专利技术实施例3的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图13为表示该实施例的操作的时序图。图14为表示第一变型例的操作的时序图。图15为表示第二变型例的操作的时序图。图16为表示第三变型例的操作的时序图。图17为表示根据本专利技术实施例4的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图18为表示根据本专利技术实施例5的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图19A为该医疗装置的侧视图。图19B为该医疗装置的正视图。图20为表示根据一变型例的囊状医疗系统的组件的内部结构的框图。图21为表示根据本专利技术实施例6的囊状医疗系统的整体结构图。图22A为该囊的侧视图。图22B为该囊的正视图。图23为表示其中在显示装置上显示由该囊采集的两个图像的示例的图。图24为表示根据本专利技术实施例7的囊状医疗系统的示意结构的整体结构图。图25为图24所示的囊的示意性外观图。图26为用于描述图25所示的囊的内部结构的说明图。图27为表示图25所示的囊即将穿过体腔内的内腔的较窄部分之前的说明图。图28为表示在图27所示的情况之后，囊执行摆动运动(振动运动)从而脱离体腔内的内腔的较窄部分的说明图。图29为表示在图28所示的情况之后，囊刚脱离体腔内的内腔的较窄部分的说明图。图30为表示包括角度检测传感器的囊的示意图。图31为用来描述根据图30所示的角度检测传感器检测到的角度信息来进行角度校正处理的概念图。图32为表示包括采用形状记忆合金的摆动装置(振动装置)的囊的内部结构的剖面图，该摆动装置用作螺旋状结构接触装置。图33为表示包括螺旋状结构接触装置的囊的内部结构的剖面图，该螺旋状结构接触装置使得螺旋状旋转推进单元可以相对于基部摆动。图34为表示图33所示的囊的操作的图。图35为表示具有这样一种结构的囊的主要组件说明图，在该结构中，第一马达的马达轴装配并固定到所述螺旋状旋转推进单元的后部，并且该螺旋状旋转推进单元的中心轴线和所述第一马达的旋转轴线之间存在一定的偏移。图36为表示囊的操作的图，该囊具有螺旋状结构接触装置，该螺旋状结构接触装置具有如图35所示的结构，使得螺旋旋转推进单元安装到基部上，并且在它们的轴线之间存在一定的偏移。图37为示出了具有这样一种结构的囊的内部结构的剖面图，在该结构中，基部被分为两个部分，这两个部分中的每个部分都包括马达，并且螺旋旋转推进单元安装到基部上，并且在它们的轴线之间存在一定的偏移，该螺旋旋转推进单元用作螺旋状结构接触装置。图38为示出了图37所示的囊的操作的说明图。图39为示出了包括螺旋状结构接触装置的囊的内部结构的示意性剖视图，该螺旋状结构接触装置使得螺旋旋转推进单元能够弯曲。图40为示出了图39所示的囊的操作的说明图。图41为示出了图39示出的囊即将通过体腔中的内腔的弯曲部分(curve)之前的说明图。图42为示出了在图41所示的情形之后通过体腔中的内腔的弯曲部分的囊的说明图。图43为示出了包括弯曲装置的囊的说明图，该弯曲装置使得螺旋旋转推进单元可以弯曲。图44为示出了根据实施例8的囊的外视图。图45为示出了图44的囊的内部结构的剖面图。图46为示出了包括螺旋状结构接触装置的囊的内部结构的剖面图，该螺旋状结构接触装置具有施加电刺激的功能。图47为示出了包括用于在体腔内进行抽吸的抽吸机构的囊的内部结构的剖视图，该抽吸机构用作螺旋状结构接触装置。图48为示出了图47所示的第一马达和第二马达的主要组件说明图。图49为示出了包括可变直径装置的囊的内部结构的剖视图，该可变直径装置通过其内包括的流体供应机构的作用而使得螺旋旋转推进单元的直径可以改变，该可变直径装置用作螺旋状结构接触装置。图50为包括由气球形成的螺旋突起的囊的外观视图，这些螺旋突起用作可变直径装置。图51为示出了基部的说明图，该基部包括用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗系统，该医疗系统包括：医疗装置，该医疗装置要被插入到体腔内；所述医疗装置的旋转装置，该旋转装置使所述医疗装置绕插入轴线旋转；图像采集装置，该图像采集装置设置在所述医疗装置上；图像采集定时检测装置，该图像采集定时检测装置用于检测与所述图像采集装置进行图像采集的定时有关的信号；旋转角度获取装置，该旋转角度获取装置用于响应于所述图像采集定时检测装置的输出而获取所述医疗装置的旋转装置针对所述图像采集定时的旋转角度；以及图像获取装置，该图像获取装置用于根据与由所述旋转角度获取装置获取的旋转角度相关的信息进行旋转处理，以使由所述图像采集装置采集的图像旋转，从而获得进行了所述旋转处理的图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：内山昭夫，青木勳，田中慎介，泷泽宽伸，河野宏尚，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]