一种抓取瓜果的机械手爪及其机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取瓜果的机械手爪及其机械手，包括抓取部、带动所述抓取部抓取时张合的连接部，所述连接部与驱动所述连接部自转的摆动部传动连接，所述抓取部包括抓取组件和带动所述抓取组件自转的转动组件，所述转动组件设置在所述连接部上，且所述转动组件的末端与所述抓取组件的非抓取面连接，通过在连接部上设置与抓取组件连接的转动组件，实现了通过转动组件带动抓取组件自转的效果，通过连接部与摆动部传动连接，驱动摆动部带动连接部自转，达到了实现抓取部张合的效果，以此提高抓取组件的灵活性，增大了抓取组件与瓜果外表面的接触面积以及抓取力，避免发生抓取过程中瓜果脱落的问题，提高了摘取后瓜果的外观质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取瓜果的机械手爪及其机械手


[0001]本技术涉及一种机械抓手领域，特别是涉及一种抓取瓜果的机械手爪及其机械手。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，各方面的生产变得智能化机械化，在生产生活中机械代替了大多人工操作，机械手则是机械设备工作不可或缺的组件，但是机械手相比于人手有一定的局限性，它不如人手灵活，不能根据待抓取物体的形状，从而调整抓取时机械手的形态，对于果树上或田地里不同位置的瓜果，其容易受到果树的枝叶、瓜苗或其他物体的遮挡，由于现有的机械手爪不能旋转调整单个手爪末端的角度，因而在抓取瓜果时，容易出现某个手爪末端不能与瓜果的外表面完全接触的情况，造成抓取不牢固，抓取的过程中瓜果掉落，造成磕碰损伤，影响正常售卖，给瓜农带来了经济损失的问题；
[0003]如申请号为201810672992.0的专利技术专利申请，其机械手爪是由四连杆机构和末端手指组成的，四连杆机构虽然能够带动末端手指进行张合动作，但却不能根据实际情况单独调整每一个末端手指的旋转角度，因此当瓜果的位置与末端手指存在已经夹角时，容易出现抓取不牢固，瓜果掉落的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取瓜果的机械手爪，其特征在于：包括抓取部、带动所述抓取部抓取时张合的连接部，所述连接部与驱动所述连接部自转的摆动部传动连接，所述抓取部包括抓取组件和带动所述抓取组件自转的转动组件，所述转动组件设置在所述连接部上，且所述转动组件的末端与所述抓取组件的非抓取面连接。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述连接部包括与所述转动组件转动连接的第一连接区域和与所述摆动部传动连接的第二连接区域，所述第二连接区域与所述第一连接区域固定连接。3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于：所述转动组件包括与所述抓取组件连接的第一传动轴和驱动所述抓取组件自转的第一驱动装置，所述第一连接区域包括有活动套设在所述第一传动轴外部的第一中空壳体，所述摆动部包括有与所述连接部键连接的第二传动轴和驱动所述连接部自转的第二驱动装置，所述第二传动轴上设置有若干个键齿，所述第二连接区域包括其内设有若干个键槽的第二中空壳体，所述键槽与所述键齿相互配合。4.根据权利要求3所述的机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：向上，郑彬，甫圣焱，
申请(专利权)人：攀枝花学院，
类型：新型
国别省市：