一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法技术

本发明专利技术涉及机器人调度领域，具体公开了一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，定义机器人的所有状态和时间，并由多维度的机器人条件改变事件设定，根据医院环境需求制定机器人状态间的流转和事件的关系制定机器人，并同时根据制定的订单分发给各机器人执行，通过上述方式，解决了传统的机器人调度系统更多的是实现同类型的多台机器人在同一场景下的相同的业务类型的任务分配、路径规划、自动充电等的问题，满足医院复杂环境以及复杂任务类型的需求。复杂任务类型的需求。复杂任务类型的需求。

An intelligent scheduling method of medical logistics robot based on multi-dimensional state

【技术实现步骤摘要】
一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法


[0001]本专利技术涉及机器人调度领域，具体涉及一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法。

技术介绍

[0002]传统的机器人调度系统更多的是实现同类型的多台机器人在同一场景下的相同的业务类型的任务分配、路径规划、自动充电等。
[0003]医院环境需求众多，涉及到不同类型的机器人实现不同的业务场景。消毒机器人对部分区域消毒，盘点机器人对库房物资盘点，洁净物资递送机器人实现物资从库房到手术室的运输任务，巡回递送机器人实现在手术室区域内巡回走动以满足手术室临时物资需求，污物机器人实现把手术过后的器械、污物等运输到回收室或消毒室。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供了一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法。
[0005]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，包括如下步骤：
[0007]S1、定义机器人的所有状态以及事件，并设置机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、定义机器人的所有状态以及事件，并设置机器人状态间的流转和事件的关系；S2、根据不同的医疗物流需求制定不同的订单，并将订单缓存至订单队列；S3、根据机器人的不同状态将订单队列中的订单依次分配给不同的机器人进行执行；S4、将任务执行完毕的机器人导航返回休息站。2.根据权利要求1所述的一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，其特征在于，所述S1中事件由多维度的机器人条件改变设定，包括机器人位置的改变、机器人健康状况的改变以及业务系统的操作指令。3.根据权利要求1所述的一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，其特征在于，所述S1中机器人状态间的流转和事件的关系为：第一状态经过第一触发事件后转为第二状态；第二状态流转为第一事件处理，并同时经过第二触发事件后转为第三状态；重复上述步骤，由第一状态依次转为第n状态并执行第n事件处理。4.根据权利要求1所述的一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，其特征在于，所述S2具体方式为：S21、接收业务订单，包括收发货订单、盘点订单、消毒订单、污物回收订单以及污物回收归还订单；S22、统一执行订单验证，验证订单格式是否合法、订单目的地是否存在；S23、将验证通过的订单按照业务类型、用电量以及距离条件选择不同的机器人并对其分配执行。5.根据权利要求4所述的一种基于多维度状态的医疗物流机器人智能调度方法，其特征在于，所述S23具体规则为：指定机器人类型：根据业务下发的订单是否指定机器人来执行任务；订单中指定了机器人则选择该机器人；如未指定机器人，先根据机器人工作类型和订单业务类型来指定使用的机器人类型；指定机器人：根据调度原则优先选择空闲机器人，选择的空闲机器人检测位置是否合法，是否正在充电，是否待执行订单超过最大数量；计算起始位置耗时：计算从当前位置到目的地的耗时；路线中需要通过医院自动门的，其总耗时为当前位置到目的地的耗时与开关自动门时间和通过自动门时间的总和；路线中需要乘坐电梯跨楼层的，其总耗时为当前位置到目的地的耗时与等待电梯时间、进出电梯时间、电梯运行时间的总和；选择最短路径：从计算的所有路线的耗时中选择耗时最少的路径为机器人执行路径；订单创建成功，判断状态机中是否有待执行订单，如有待执行订单则...

【专利技术属性】
技术研发人员：王西恩，马永礼，张晓宇，
申请(专利权)人：成都瑞华康源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：