点光谱镜头安装方法、装置、系统、存储介质以及产品制造方法及图纸

本申请涉及一种点光谱镜头安装方法、装置、系统、存储介质以及产品。所述方法包括：获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像；对所述镜片图像以及所述镜筒图像进行图像识别处理，确定所述镜片图像中所述待安装镜片的镜片位置以及所述镜筒图像中所述待安装镜筒的镜筒位置；根据所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内，获得点光谱镜头。采用本方法能够提升点光谱镜头安装的效率。提升点光谱镜头安装的效率。提升点光谱镜头安装的效率。

Point spectrum lens installation method, device, system, storage medium and product

【技术实现步骤摘要】
点光谱镜头安装方法、装置、系统、存储介质以及产品


[0001]本申请涉及设备安装
，特别是涉及一种点光谱镜头安装方法、装置、系统、存储介质以及产品。

技术介绍

[0002]目前，单点光谱共焦镜头内部集成有大量的光学镜片，单点光谱共焦镜头一般包括镜片和镜筒，即将镜片和镜筒组装起来就可以得到镜头。采用单点光谱共焦镜头可以进行光学测量，因此对镜头的安装要求比较高。
[0003]相关技术中，在安装镜头时，通常是人工控制机械臂将各个镜片分别安装至各个镜筒上，得到安装后的镜头。
[0004]然而，上述技术中在安装镜头的过程中，存在安装效率较低的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对技术问题，提供一种能够提升安装效率的点光谱镜头安装方法、装置、系统、存储介质以及产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种点光谱镜头安装方法。该方法包括：
[0007]获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像；
[0008]对镜片图像以及镜筒图像进行图像识别处理，确定镜片图像中待安装镜片的镜片位置以及镜筒图像中待安装镜筒的镜筒位置；
[0009]根据镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，获得点光谱镜头。
[0010]在其中一个实施例中，获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像包括：
[0011]采用第一视觉相机对至少一个待安装镜片所在的镜片托盘进行数据采集，确定镜片图像；
[0012]采用第二视觉相机对至少一个待安装镜筒所在的镜筒托盘进行数据采集，确定镜筒图像。
[0013]在其中一个实施例中，对镜片图像以及镜筒图像进行图像识别处理，确定镜片图像中待安装镜片的镜片位置以及镜筒图像中待安装镜筒的镜筒位置，包括：
[0014]对镜片图像进行霍夫检测处理，确定镜片图像中的第一位置和第二位置；其中，第一位置为镜片图像中镜片托盘的第一原点位置，第二位置包括至少一个待安装镜片的镜片位置；
[0015]对镜筒图像进行霍夫检测处理，确定镜筒图像中的第三位置和第四位置；其中，第三位置为镜筒图像中镜筒托盘的第二原点位置，第四位置包括至少一个待安装镜筒的镜筒位置。
[0016]在其中一个实施例中，上述根据镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，包括：
[0017]获取吸盘的初始位置；吸盘用于吸附待安装镜片至待安装镜筒中，初始位置为第一原点位置或第二原点位置；
[0018]根据初始位置、镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内。
[0019]在其中一个实施例中，根据初始位置、镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，包括：
[0020]若初始位置为第一原点位置，则根据第一原点位置和镜片位置的位置差，确定吸盘的第一移动距离；第一移动距离包括X轴方向的移动距离和Y轴方向的移动距离；
[0021]根据第一移动距离控制吸盘移动至镜片位置，并控制吸盘镜片位置上的待安装镜片；
[0022]根据待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系以及镜筒位置，确定待安装镜片对应的待安装镜筒；
[0023]控制吸盘将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内。
[0024]在其中一个实施例中，根据初始位置、镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，包括：
[0025]若初始位置为第二原点位置，则根据第一原点位置与第二原点位置之间的原点位置差，控制吸盘移动至第一原点位置处；
[0026]根据第一原点位置和镜片位置的位置差，确定吸盘的第一移动距离；第一移动距离包括X轴方向的移动距离和Y轴方向的移动距离；
[0027]根据第一移动距离控制吸盘移动至镜片位置，并控制吸盘吸附镜片位置上的待安装镜片；
[0028]根据待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系以及镜筒位置，确定待安装镜片对应的待安装镜筒；
[0029]控制吸盘将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内。
[0030]在其中一个实施例中，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，包括：
[0031]根据待安装镜片的镜片位置和对应位置上的待安装镜筒的镜筒位置，计算第二移动距离；第二移动距离包括X轴方向的移动距离和Y轴方向的移动距离；
[0032]根据第二移动距离控制吸盘移动至对应位置上的待安装镜筒上方；
[0033]获取吸盘的预设下降距离；预设下降距离与待安装镜片安装至待安装镜筒内的深度相关；
[0034]根据预设下降深度控制吸盘将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内。
[0035]在其中一个实施例中，在将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内之前，上述方法还包括：
[0036]获取待安装镜片与待安装镜筒的内壁之间的多个距离；
[0037]根据多个距离比对结果确定是否对待安装镜片的位置进行调整。
[0038]在其中一个实施例中，根据多个距离比对结果确定是否对待安装镜片的位置进行调整，包括：
[0039]若多个距离中至少有两个距离不相等，则确定多个距离中的最小距离；
[0040]将待安装镜片的位置向最小距离的反方向进行调整。
[0041]第二方面，本申请还提供了一种点光谱镜头安装装置。该装置包括：
[0042]获取模块，用于获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像；
[0043]识别模块，用于对镜片图像以及镜筒图像进行图像识别处理，确定镜片图像中待安装镜片的镜片位置以及镜筒图像中待安装镜筒的镜筒位置；
[0044]安装模块，用于根据镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，获得点光谱镜头。
[0045]第三方面，本申请还提供了一种点光谱镜头安装系统，上述系统包括：视觉相机、存储器、电机模组以及控制器，控制器包括处理器，存储器存储有计算机程序；
[0046]视觉相机，用于获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像；
[0047]控制器，在执行计算机程序时，用于对镜片图像以及镜筒图像进行图像识别处理，确定镜片图像中待安装镜片的镜片位置以及镜筒图像中待安装镜筒的镜筒位置；
[0048]控制器，在执行计算机程序时，还用于根据镜片位置、镜筒位置以及待安装镜片与待安装镜筒之间的位置对应关系，控制电机模组将待安装镜片安装至对应位置上的待安装镜筒内，获得点光谱镜头。
[0049]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点光谱镜头安装方法，其特征在于，所述方法包括：获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像；对所述镜片图像以及所述镜筒图像进行图像识别处理，确定所述镜片图像中所述待安装镜片的镜片位置以及所述镜筒图像中所述待安装镜筒的镜筒位置；根据所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内，获得点光谱镜头。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个待安装镜片对应的镜片图像以及至少一个待安装镜筒对应的镜筒图像，包括：采用第一视觉相机对所述至少一个待安装镜片所在的镜片托盘进行数据采集，确定所述镜片图像；采用第二视觉相机对所述至少一个待安装镜筒所在的镜筒托盘进行数据采集，确定所述镜筒图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述镜片图像以及所述镜筒图像进行图像识别处理，确定所述镜片图像中所述待安装镜片的镜片位置以及所述镜筒图像中所述待安装镜筒的镜筒位置，包括：对所述镜片图像进行霍夫检测处理，确定所述镜片图像中的第一位置和第二位置；其中，所述第一位置为所述镜片图像中所述镜片托盘的第一原点位置，所述第二位置包括至少一个所述待安装镜片的镜片位置；对所述镜筒图像进行霍夫检测处理，确定所述镜筒图像中的第三位置和第四位置；其中，所述第三位置为所述镜筒图像中所述镜筒托盘的第二原点位置，所述第四位置包括至少一个所述待安装镜筒的镜筒位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内，包括：获取吸盘的初始位置；所述吸盘用于吸附所述待安装镜片至所述待安装镜筒中，所述初始位置为所述第一原点位置或第二原点位置；根据所述初始位置、所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内，包括：若所述初始位置为所述第一原点位置，则根据所述第一原点位置和所述镜片位置的位置差，确定吸盘的第一移动距离；所述第一移动距离包括X轴方向的移动距离和Y轴方向的移动距离；根据所述第一移动距离控制所述吸盘移动至所述镜片位置，并控制所述吸盘吸附所述镜片位置上的待安装镜片；根据所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系以及所述镜筒位置，确定待安装镜片对应的待安装镜筒；控制所述吸盘将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述镜片位置、所述镜筒位置以及所述待安装镜片与所述待安装镜筒之间的位置对应关系，将所述待安装镜片安装至对应位置上的所述待安装镜筒内，包括：若所述初始位置为所述第二原点位置，则根据所述第一原点位置与所述第二原点位置之间的原点位置差，控制所述吸盘移动至所述第一原点位置处；根据所述第一原点位置和所述镜片位置的位置差，确定吸盘的第一移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧俊文，黄庆先，金少锋，刘付辉生，
申请(专利权)人：深圳市深视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：