一种基于全景视图的任意角度车位检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于全景视图的任意角度车位检测方法，将车身四周装载的4个鱼眼摄像头拍摄的图片拼接而成的AVM全景视图输入至高精度轻量级小目标检测网络完成对图像整体的特征提取；输入车位角点检测器，获得以车位角点为中心的检测框，将检测框的特征信息送入下一级的关键点检测器，完成三类角点检测；获取车位入口角度的坐标与方向信息，通过车位几何信息计算得到车位后两个坐标，还原整个车位。本发明专利技术的方法具有更强的鲁棒性，更快的实时性，能够实现任意种类，任意角度的车位识别，为把车位检测技术部署到智能驾驶上提供基础。为把车位检测技术部署到智能驾驶上提供基础。为把车位检测技术部署到智能驾驶上提供基础。

An arbitrary angle parking space detection method based on panoramic view

【技术实现步骤摘要】
一种基于全景视图的任意角度车位检测方法


[0001]本专利技术属于辅助驾驶
，尤其涉及一种基于全景视图的能够实现任意车位角检测的停车位检测方法，能够直接应用于辅助驾驶中的自动泊车环节。

技术介绍

[0002]自动泊车系统是汽车主动防撞系统在低速复杂城市环境中的重要应用，是近年来的研究热点。其中，车位的检测无疑是最基础也是最重要的部分，能否找到车位以及能否准确地对其进行定位将直接决定泊车的成功与否。停车位检测的准确性是自动泊车系统可靠性的关键，也是整个自动泊车系统地基础，是后续路径规划和路径跟踪控制的前提。借助不同类型传感器感知泊车外部环境，并运用相关技术、方法提取特征，利用所获取信息确定未存在障碍物可供车辆合理停放的空间。
[0003]目前，停车位的检测方法很多。根据所选传感器的类别，它们主要可分为基于视觉和非视觉检测方法.非视觉检测方法主要使用超声波传感器、短程雷达或激光扫描仪。通过这种方式，他们向周围环境发送微波信号，并根据回波信号的时间确定传感器本身到环境的距离。这种微波传感器与近距离的照明条件无关。数据处理很简单，因此速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全景视图的任意角度车位检测方法，在车身周围安装鱼眼摄像头，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取环车图像；S2：提取关键点信息，以获取车位前两个角点坐标、车位夹角及朝向信息；S3：定位车位位置。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S1的具体过程为：S1
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1：通过车身的前、后、左、右安装的广角鱼眼摄像头，获取可见光图像；S1
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2：运用鱼眼摄像头矫正模型对可见光图像进行去畸变校正；S1
‑
3：对步骤S1
‑
2处理后的图像进行逆透视变化，将图像变换到世界坐标系同一平面上，即变为鸟瞰图；S1
‑
4：利用相邻两帧图像间的公共叠加部分，通过Levenberg
‑
Marquard非线性优化算法确定最优拼接方向，沿缝隙将图像拼接成围绕车身的360
°
的环车图像。3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述步骤S2的具体过程为：S2
‑
1：将步骤S1得到的环车图像输入特征网络中进行特征提取；以开源卷积神经网络作为网络骨架，在ImageNet图像数据上预训练得到基础网络，在此基准上，搭建特征金字塔SPP和路径聚合模块PANet，多尺度提取网络特征信息；S2
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2：将步骤S2
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1中得到的网络特征信息输入角点目标检测器，通过两层卷积网络预测角点所在位置的检测框，经IoU损失函数的训练、迭代收敛，使角点目标检测器能够基于网络特征信息预测以角点为中心的检测框的位置信息，包括角点中心坐标及检测框的长和宽，由于环车图像只得到整个车位与行驶车辆最近的两个角点的图像信息，因而角点目标检测器只能检测出这两个点的位置信息，记这两个角点为车位入口角点P1,P2；S2
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3：计算相邻两个角点P1,P2之间的距离差值：如果距离差值小于3m，则车位属于垂直型车位或者倾斜式车位；如果距离差值大于5m，则车位属于平行式车位；舍去距离差值既不满足小于3m，也不满足大与5m的角点；S2
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4：定义三类关键点；首先，定义直线为横贯整个检测框的车位线，与框体有两个交点；射线为起始点位于检测框内部，与检测框只有一个交点；三种关键点分别为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：程景春，宋佳洁，金靖，潘雄，宋凝芳，任可君，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：