关节力和关节力矩的反馈估计制造技术

本文提出了一种设备和方法，用于估计人体的关节力和力矩。前向动力学模块决定着模拟的运动学数据。误差校正控制器使得模拟的运动学数据和测量的（或理想的）运动学数据之间的跟踪误差校正控制器趋近于零。误差校正控制器生成修正的加速度，用于输入到逆动力学模块。估计的关节力和力矩跟踪测量的（或理想的）运动学数据，而不具有由于计算噪声运动学数据的高阶导数而产生的误差。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种用于确定系统中的目标关节的估计的关节负载的方法，该方法包括如下步骤：获取系统的运动学数据；至少使用运动学数据来计算修正加速度；执行逆动力学分析以确定估计的关节负载，其中逆动力学分析至少使用修正加速度；以及 使用估计的关节负载执行前向动力学分析，来确定系统的模拟运动学数据。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：贝赫扎德大流士，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]