清洁机器人及其隐私保护方法技术

本公开提供了一种清洁机器人及其隐私保护方法，该清洁机器人上设置有摄像头，该隐私保护方法包括：通过所述摄像头获取所述清洁机器人前方的图像；确定所述图像中是否存在人物；如果存在，确定所述人物与所述清洁机器人之间的安全距离；使所述清洁机器人在行走到所述安全距离之前停止、转弯或倒退。本公开的清洁机器人避免了摄像头拍摄到用户的隐私部位，同时，由于本公开的清洁机器人在行走到安全距离之前的停止、转弯或倒退动作，很容易引起用户(人物)的注意，所以还提升了用户的安全感和使用体验。使用体验。使用体验。

Cleaning robot and its privacy protection method

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其隐私保护方法


[0001]本公开涉及家电控制
，尤其涉及一种清洁机器人及其隐私保护方法。

技术介绍

[0002]清洁机器人因其能够辅助用户或者自主完成家庭环境的清扫，受到了广大消费者的青睐，也走进了很多家庭。
[0003]现有的清洁机器人为了实现自主清扫作业，通常都安装有摄像头。摄像头对于清洁机器人的作用，就像眼睛对于人的作用，能够引导清洁机器人绕开前方的障碍物，以及直行、拐弯、后退等。清洁机器人在工作的过程中，通过摄像头拍摄环境中的图像，然后通过识别图像中的物体，来引导清洁机器人行走。
[0004]由于很多人在家庭中的穿着都比较随意，例如穿着睡衣、宽松的睡袍、短裙等。当清洁机器人行走到用户附近时，摄像头可能会如图1所示地拍摄到用户的隐私部位(例如大腿根部、内衣等)。因此，清洁机器人在为用户带来便捷的同时，也给用户带来了一定的安全隐患。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种清洁机器人及其隐私保护方法，用于解决现有技术中的如下技术问题：现有清洁机器人在行走的过程中容易拍摄到用户隐私部位的问题。
[0006]第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的隐私保护方法，前述清洁机器人上设置有摄像头，其特征在于，前述隐私保护方法包括：
[0007]通过前述摄像头获取前述清洁机器人前方的图像；
[0008]确定前述图像中是否存在人物；
[0009]如果存在，识别人物衣服遮密程度以确定表征衣服遮密程度的特征参数；
[0010]根据所述特征参数，确定前述人物与前述清洁机器人之间的安全距离；
[0011]使前述清洁机器人在行走到前述安全距离之前停止、转弯或倒退。
[0012]可选地，前述识别人物衣服遮密程度以确定表征遮密程度的特征参数，包括：
[0013]识别前述图像中前述人物的衣服特征和/或裸露特征；
[0014]根据前述衣服特征和/或裸露特征，确定用于表征衣服遮密程度的特征参数；
[0015]其中，前述安全距离与前述衣服遮密程度负相关。
[0016]可选地，前述裸露特征包括前述人物的腿部裸露特征，前述特征参数包括前述腿部裸露高度，前述腿部裸露高度与前述衣服遮密程度负相关；
[0017]和/或
[0018]前述裸露特征包括前述人物的腰部裸露特征，前述特征参数包括前述腰部裸露高度，前述腿部裸露高度与前述衣服遮密程度负相关；
[0019]和/或
[0020]前述衣服特征包括前述人物的衣服宽松特征，前述特征参数包括前述人物的衣服
宽松程度，前述衣服宽松程度与前述衣服遮密程度负相关。
[0021]可选地，特征参数包括前述腿部裸露高度时，
[0022]前述根据前述特征参数，确定前述人物与前述清洁机器人之间的安全距离，包括：
[0023]根据前述腿部裸露高度和前述摄像头的拍摄角度，确定前述人物与前述清洁机器人之间的安全距离。
[0024]可选地，所述方法还包括：
[0025]识别所述图像中人物的腿部区域的颜色值；
[0026]确定所述腿部区域中颜色值属于预设肤色值的最高位置的高度，作为所述腿部裸露高度。
[0027]可选地，前述确定前述人物与前述清洁机器人之间的安全距离，包括：
[0028]识别前述人物的性别，并根据识别出的性别确定隐私保护等级，其中，女性的隐私保护等级高于男性；
[0029]根据前述隐私保护等级，确定前述人物与前述清洁机器人之间的安全距离，其中，前述隐私保护等级越高，前述安全距离越大。
[0030]可选地，前述隐私保护方法还包括：
[0031]使前述清洁机器人在行走到警示距离时，输出警示信息；
[0032]其中，前述警示距离大于前述安全距离。
[0033]可选地，前述隐私保护方法还包括:
[0034]在输出前述警示信息后，检测到任一用户的指示停止继续前进的语音指令时，停止继续前进。
[0035]可选地，前述隐私保护方法还包括：
[0036]在输出前述警示信息后的预设时长内，如果没有接收到前述语音指令，使前述清洁机器人继续行走。
[0037]第二方面，本公开提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项所述的隐私保护方法。
[0038]基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在通过摄像头获取的图像确定出清洁机器人的前方存在人物之后，通过确定人物与清洁机器人之间的安全距离，使得清洁机器人在行走到安全距离之前停止、转弯或倒退，避免了摄像头拍摄到用户的隐私部位。同时，由于本公开的清洁机器人在行走到安全距离之前的停止、转弯或倒退动作，很容易引起用户(人物)的注意，所以还提升了用户的安全感和使用体验。
[0039]进一步，通过识别图像中人物的衣服特征和/或裸露特征，来确定表征衣服遮密程度的特征参数，进而确定人物与清洁机器人之间的安全距离，使得本公开的清洁机器人在不增加硬件成本的情况下，仅通过软件/程序就可确定出人物与清洁机器人之间的安全距离。
[0040]进一步，通过使清洁机器人在行走到警示距离时，输出警示信息，来提醒用户，以便用户及时获知清洁机器人与自己的位置，提升了用户的安全感。
[0041]再进一步，通过使清洁机器人在输出警示信息后，并且在检测到任一用户的指示停止继续前进的语音指令时，停止继续前进，使得在涉及用户隐私保护场景中，任一非具有
管理员权限的用户(比如访客)也可以控制清洁机器人继续前进，以保护自身隐私。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将结合附图来对本公开的部分实施例进行详细说明，附图中：
[0043]图1是现有技术中清洁机器人的摄像头拍摄用户隐私部位的示意图；
[0044]图2是本公开第一实施例中清洁机器人的隐私保护方法的主要步骤流程示意图；
[0045]图3是本公开第一实施例中确定安全距离的一个步骤流程示意图；
[0046]图4是本公开第一实施例中确定安全距离的另一个步骤流程示意图；
[0047]图5是摄像头的焦距和视角的示意图；
[0048]图6是本公开第一实施例中摄像头获取的图形的简单示意图；
[0049]图7是本公开第二实施例中清洁机器人的隐私保护方法的部分步骤流程示意图；
[0050]图8是本公开第三实施例中清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0051]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。本领域技术人员应当理解的是，本节具体实施方式中所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例。基于本节具体实施方式中所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的隐私保护方法，所述清洁机器人上设置有摄像头，其特征在于，所述隐私保护方法包括：通过所述摄像头获取所述清洁机器人前方的图像；确定所述图像中是否存在人物；如果存在，识别人物衣服遮密程度以确定表征衣服遮密程度的特征参数；根据所述特征参数，确定所述人物与所述清洁机器人之间的安全距离；使所述清洁机器人在行走到所述安全距离之前停止、转弯或倒退。2.根据权利要求1所述的隐私保护方法，其特征在于，所述识别人物衣服遮密程度以确定表征遮密程度的特征参数，包括：识别所述图像中所述人物的衣服特征和/或裸露特征；根据所述衣服特征和/或裸露特征，确定用于表征衣服遮密程度的特征参数；其中，所述安全距离与所述衣服遮密程度负相关。3.根据权利要求2所述的隐私保护方法，其特征在于，所述裸露特征包括所述人物的腿部裸露特征，所述特征参数包括所述腿部裸露高度，所述腿部裸露高度与所述衣服遮密程度负相关；和/或所述裸露特征包括所述人物的腰部裸露特征，所述特征参数包括所述腰部裸露高度，所述腿部裸露高度与所述衣服遮密程度负相关；和/或所述衣服特征包括所述人物的衣服宽松特征，所述特征参数包括所述人物的衣服宽松程度，所述衣服宽松程度与所述衣服遮密程度负相关。4.根据权利要求3所述的隐私保护方法，其特征在于，所述特征参数包括所述腿部裸露高度时，所述根据所述特征参数，确定所述人物与所述清洁机器人之间的安全距离，包括：根据所述腿部裸露高度和所述摄像头的拍摄角度，确定所述人物与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，孙义环，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：