【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置
[0001]本技术属于隧道施工
，具体涉及一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置。
技术介绍
[0002]在隧道施工过程需要用到钢拱架对隧道底壁进行支撑，隧道钢拱架由若干钢拱架分段连接而成构成，钢拱架分段包括由工字钢制作而成的弧形结构的钢拱架主体、焊接在钢拱架主体两端的钢端板构成，使用时相邻的钢拱架分段通过钢端板平整抵接在一起然后将钢端板固定（如焊接，螺丝配合螺母锁紧）在一起实现对接，为了使得对接在一起的钢拱架分段受力不产生偏移，则要求钢端板所在的平面为同弧形主体所在的圆的直径的面且弧形主动位于钢端板的几何中心。钢拱架主体为直线结构的工字钢通过弯圆机完成对应曲率的弧形、然后用裁断结构裁断出要求长度的钢拱架主体。现有技术中将钢端板焊接到钢拱架主体上时为人工握持住进行定位在需要的位置，费力且制约了钢端板焊接自动化的实现。
技术实现思路
[0003]本技术旨在提供一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置，用于将钢端板固定在钢拱架端面，为钢端板的自动化焊接奠定了基础。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置,其特征在于,包括三维移动架和连接在三维移动架上的钢端板固定机械手，所述钢端板固定机械手包括背板、连接在背板竖向一侧的背板部竖定位条、连接在背板下侧的背板部水平定位条、设置在背板上的将钢端板吸附在背板上用的电磁铁、螺纹连接在背板部竖定位条上的伸入到背板正面上的横向定位顶杆和螺纹连接在背板部水平定位条上的伸入到背板的正面上的竖向定位顶杆，背板部水平定位条同背板部竖定位条垂直，工字钢包括两块侧钢板和将两块侧钢板的中部连接在一起的连接钢板，两块侧钢板和连接钢板三者呈“工”字形连接在一起，钢端板为矩形；使钢端板同钢拱架主体连接在一起的方法为：第一步、将钢端板安装到钢端板固定机械手上：调整横向定位顶杆伸入到背板正面的距离到设定值，调整竖向定位顶杆伸入到背板正面的距离到设定值，将钢端板平置在背板上，调整钢端板的一侧边缘同背板部竖定位条抵接在一起，使钢端板抵接在背板部水平定位条上；第二步、启动所述电磁铁，电磁铁产生的磁力将钢端板吸附在背板上；第三步、通过所述三维移动架移动钢端板固定机械手而使得钢端板抵接在钢拱架主体的端面上到横向定位顶杆顶在侧钢板上、竖向定位顶杆顶在连接钢板上，此时钢端板的几何中心同工字钢横截面的几何中心对齐；第四步、将钢端板同钢拱架主体焊接在一起。2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置，其特征在于，还包括电连接在一起的控制单元和调节输送给电磁铁的电流大小的电流调节开关，钢拱架主体的端面为平面，背板的背面设有球型连接头，所述背板通过所述球型连接头球面铰接在所述三维移动架上；第三步后先调整钢端板到钢拱架主体的整个端面都同钢端板抵接在一起，然后进行第四步，第四步后停止给电磁铁供电；调整钢端板到钢拱架主体的整个端面都同钢端板抵接在一起的方法为：通过控制单元去控制电流调节开关增大输入给电磁铁的电流以增大电磁铁的吸附力，从而使得电磁铁对钢拱架主体也产生吸附力，该吸附力驱动背板以所述球型连接头为支点转动以改变钢端板的状态到钢拱架主体的整个端面都同钢端板抵接在一起，钢拱架主体的整个端面都同钢端板抵接在一起后则钢端板不能够转动。3.根据权利要求2所述的一种机器人焊接钢拱架连接板用自动定位装置，其特征在于，还包括同控制单元电连接在一起的无线信号发生器和无线信号接收器，钢端板...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛道尧，李凯波，张宏，唐定东，陈旭露，朱飞龙，舒丹，汤孟强，张叶，蒋冀尔，
申请(专利权)人：浙江交工金筑交通建设有限公司，
类型：新型
国别省市：
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