一种苹果疏花末端执行器制造技术

本实用新型专利技术提供了一种苹果疏花末端执行器，在能够满足苹果疏花的前提下，能解决现有的苹果疏花劳动强度大，药物残留多等技术问题。该疏花机械配有一个中心罩、中心罩由螺栓固定安装在夹持装置上，中心罩外部安装固定环和激光发射器、激光发射器安装在固定环上。激光发射器安装在固定环上。激光发射器安装在固定环上。

An apple flower thinning end effector

【技术实现步骤摘要】
一种苹果疏花末端执行器


[0001]本技术涉及农业机器人疏花领域，尤其涉及一种苹果疏花末端执行器。

技术介绍

[0002]苹果果树生产管理过程中要进行疏花疏果，目的是调整果品产量，提高果品质量，调控果树大小年，健壮树势，以期获得高产、稳产、优质和高效益。目前的疏花方式主要有人工疏花和化学疏花两种。人工疏花是从花前复剪开始调整花量，花芽萌动时就可疏除过密、过弱和发育不良的花，多保留果台副梢形成的花，多保留中长果枝上的花，以利于结出下垂高桩果。化学疏花则是盛花初期(即中心花 75％
‑
85％开放)时喷第1遍智能舒花等疏花药剂，盛花期(即整株树 75％的花开放时)喷第2遍智能舒花等疏花药剂，对于腋花芽多的品种可以在盛花末期(即全树95％以上花朵开放时)增喷一次。人工疏花劳动强度大，工作效率低；化学疏花有药物残留，同时对天气、温度和授粉条件有要求。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术中苹果疏花劳动强度大、生产成本高、药物残留大等缺陷，提出一种苹果疏花机械，通过电机驱动，激光疏花，在保证中心花不被影响的同时实现了对苹果边花的灭活，另外，多个激光发射器可配备一个激光发生器，简化了结构，降低了成本。
[0004]为了达到上述目的，本技术采用以下技术方案予以实现。
[0005]一种苹果疏花末端执行器，末端执行机构包括中心罩、固定环、激光发射器，所述固定环焊接在中心罩上，所述夹持凹槽焊接在固定环上，所述固定环上分布着六个夹持凹槽，两个凹槽之间的夹角为 60<br/>°
；所述激光发射器被夹持凹槽夹持固定；所述中心罩底部内外均倒有圆角；所述中心罩尾部有两个夹持螺栓孔和夹持定位孔，夹持螺栓孔分布在夹持定位孔两侧；所述中心罩尾部两侧边有定位凹槽，且顶部倒有圆角，工作时中心罩可罩住中心花，保护中心花的同时定位激光发射器的位置。
[0006]进一步的，夹持装置由夹持爪、侧边杆组、固定连杆旋转底座组成。所述夹持爪前端有螺栓孔和定位孔，侧边有定位凹槽，固定连杆前端和夹持爪相连，后端与旋转底座连接构成四杆机构固定。所述侧边杆组由摇杆和连杆组成，连杆前端和夹持爪连接，后端和摇杆相连，摇杆尾端和旋转底座连接，工作时能够搭配不同长度的固定连杆；所述夹持抓通过螺栓和中心罩连接，所述旋转底座能够带动侧边杆组和固定连杆旋转，从而带动夹持爪，夹持爪传动扭矩使中心罩转动，带动焊接在中心罩上的固定环，使焊接在固定环上的夹持凹槽和被夹持的激光发射器旋转。
[0007]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于：
[0008]一种苹果疏花末端执行器，简化了装置结构，利用机械结构进行苹果疏花，减少了劳动强度，同时利用激光对边花处理，避免了对药物的使用，结构设计巧妙、控制灵活、生产成本低。
附图说明
[0009]图1为本技术的末端执行机构示意图。
[0010]图2为本技术的夹持装置示意图。
[0011]图中所示：1
‑
中心罩；101
‑
夹持螺栓孔；102
‑
夹持定位孔；2
‑ꢀ
固定环；3
‑
激光发射器；4
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夹持凹槽；5
‑
螺栓孔；6
‑
旋转底座；7
‑ꢀ
摇杆；8
‑
连杆；9
‑
夹持爪；10
‑
固定连杆.
具体实施方式
[0012]为了能够更加清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图对本技术进一步详细描述：
[0013]图1，工作时，中心罩1能够对准苹果中心花，定位疏花位置。当苹果中心花和边花距离较近时，中心罩1能够在一定程度上将边花和中心花分离；当苹果中心花和边花距离较远时，边花的花茎处于激光发射器3的射程内。同时，工作过程中，中心罩1旋转带动固定环 2，通过夹持凹槽4带动激光发射器旋转，疏花过程中，中心罩1旋转65
°
，同时六个激光发射器3旋转65
°
，当中心花和边花距离较近时，激光发射器3发出的激光束能摧毁边花，当中心花和边花距离较远时，激光发射器3发出的激光束能烧断边花花茎，以达到疏花的目的。疏花结束后，中心罩1带动固定环2和激光发射器3反向旋转复位，以便下一次疏花工作。
[0014]图2时苹果疏花机械的夹持装置示意图，夹持定位孔102和定位凹槽能够保证夹持爪9和中心罩1定位准确，夹持爪9和螺栓能够传递转矩给中心罩1，保证中心罩1正常工作。工作过程中，侧边杆组和固定连杆10在旋转底座6的作用下带动夹持爪9转动，侧边杆组能够保证夹持爪9受力稳定，在工作过程中减少微小扰动。
[0015]根据上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更和修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改和等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种苹果疏花末端执行器，其特征在于：包括有中心罩(1)、夹持螺栓孔(101)、夹持定位孔(102)、固定环(2)、激光发射器(3)、夹持凹槽(4)、摇杆(7)、连杆(8)夹持爪(9)、固定连杆(10)、旋转底座(6)；所述固定环(2)焊接在中心罩(1)上，所述夹持凹槽(4)焊接在固定环(2)上，所述固定环(2)上分布着六个夹持凹槽(4)，两个夹持凹槽(4)之间的夹角为60
°
；所述激光发射器(3)被夹持凹槽(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，曹亚州，郭惠萍，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：