包括由缆索连接的成对链节部件且容易组装的铰接机构制造技术

一种铰接机构，该铰接机构包括相互关联的多个链节部件（１２０）和接头部件（１４０），并包括缆索（２０２），该缆索可释放地固定在该链节部件上以形成连接的链节部件对，以使一对链接部件中的一个链节部件的运动会导致该对中的另一个链节部件进行相关运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及可容易地组装和拆卸的铰接机构和设备，以及组装这种铰 接机构和设备的系统和部件。
技术介绍
容易地远程控制、导向和/或操纵器械和工具的能力在许多工业和应用 尤其是希望引导器械或工具ii^其中不易于用手进行手动导向或否则会带 来危险的空间的情况下是大家所关心的。这些可包括其中应用工具或器械的目标位置难以接近的情况例如某些外科手术，或者机器的制造或维修， 甚至其中手动接近目标位置受限的商业和家庭使用。其它情况可包括例如其中工作环境对于用户是危险的例如暴露在危险化学物质下的工作空间的 工业应用。还另外的情况可包括其中用户处于危险之中例如将工具或器械 部署在危险或敌方位置的法律实施或军事应用。其它使用包括休闲、教育 或娱乐应用，例如提供物体的远程操纵的玩具。将外科手术作为说明性示例，手术例如内窕镜和腹腔镜检查，所述检查通常使用从身体外部的位置操纵位于身体内或朝向身体内的目标器官或 组织。内窥镜检查术的示例包括乙状结肠镜检查、结肠镜检查、食管胃十 二指肠镜检查和支气管镜检查。内窥镜的插入管通过被推进而前进并通过向后拉而缩回。管的尖端可通过扭动和大致向上/向下以及向左/向右运动而 被引导。此有限的运动范围常常会使得难以转过锐角(例如在直肠乙状部 结肠内)，从而导致患者不舒适并且增加损伤周围组织的危险。腹腔镜检 查包括根据解剖标志放置套管针部分。端口的数量通常随预期的手术和用 以获得令人满意的组织活动以及操作区域的暴露所要求的器械数量改变。 尽管腹腔镜检查术有许多优点，例如术后疼痛较小、早期活动性好、术后 粘连减少，但经常难以实现最佳的组织回缩以及通过常规腹腔镜端口的机 动性。在一些情况下，这些缺点可能使手术时间增加或者使手术钉和缝合 线的安放不精确。还已知将可操纵的导液管用于诊断和治疗。与内窥镜类 似，这种导液管包括可在总体受限的运动范围内引导以通过患者的脉管系 统的尖端。已做出许多努力来设计可操纵性较高的内窥镜以及导液管，但它们的运动范围通常有限。例如，Sato的US 3557780、 Ailinger等的US 5271381、 Alotta等的US 5916146以及Sakai的US 6270453说明了具有可通过致动 一组丝线而被弯曲的一个或多个柔性部分的内窥镜器械。这些丝线通过旋 转小齿轮(Sato)、操纵旋钮(Ailinger等)、可转向的臂(Alotta等)或 者通过滑轮机构(Sato)从器械的近端被致动。Boury等人的US 5916147 公开了 一种具有四个丝线的可转向导液管，所述丝线在导液管的壁内行进。 每个丝线在导液管的不同部分终止。丝线的近端从套管针松弛地延伸出从 而可被医生拉动。医生能够通过选择性地拉紧丝线来使导液管成形并从而 操纵该导液管。尽管上述每个设备都可被远程操纵，但是它们的运动范围通常有限。 操纵机构的使用比较费力，例如在Boury等的导液管内，其中必须单独拉 动每个线以形成导液管。此外，在例如使用旋钮和滑轮机构的内窥镜和可 转向导液管的情况下，需要大量训练来熟练操纵设备通过患者的人体。因此，具有用于可控地引导复杂几何结构的较高远程可操纵性的设备 可使器械和工具更高效且精确地前进和布置。这种设备提供更直观和流畅 的用户界面以实现这种提高的可操纵性也是有利的。这种设备可在大量行业中在引导、控制和/或操纵器械和工具方面得到广泛应用。这种设备本身 可具有娱乐、休闲和教育价值。另外，这种设备由可手动组装的部件形成 也是有利的，从而用户可随意地容易地形成具有变化尺寸和特性的设备。
技术实现思路
本专利技术满足这些以及其它需要，并提供了用于快速且容易地组装和/ 或拆卸铰接机构的系统和部件。在本专利技术的一种变型中，提供了一种具有 两个或多个链节部件、两个或多个接头部件以及一组或多组可释放地固定 在链节部件上的连接缆索的系统。所述连接缆索操作性地使一个链节部件 与另一个链节部件相连以形成链节部件对。在一些变型中，链节和接头部 件适于相互可释放地连接。接头部件设计成进行枢转或弯曲运动。链节部 件包括用于接纳连接缆索并使连接缆索通过的通道。该系统可选地包括间 隔部件和/或中心部件。间隔和/或中心部件可同样适于可释放地连接到该链 节和接头部件，并还包括用于接纳连接缆索并使连接缆索通过的通道。部 件之间的可释放连接可一但不是必需的一为干涉配合或搭扣配合连接。使矩的能力。在本专利技术的另一变型中，提供了一种由这些部件组装成的铰接机构。 在另外的变型中，该系统或组装好的机构可包括提供缆索延长器，该缆索 延长器允许形成定制长度的连接缆索.另外，提供各种装置以将连接缆索 固定在相关联的链节部件对上。在一些变型中，这些(装置)包括附装在 缆索本身上的缆索止挡。在其它变型中，可在链节部件自身上设置缆索锚 固器。另外，在一些变型中，缆索可被单独或共同拉紧。任何或所有这些 部件还可设有通道，该通道允许丝线、其它缆索、光纤和其它可连接到或 用于控制工具、器械或设置在组装好的机构的端部或任何部分处的其它元 件的元件通过。附图说明图1A是用中心部件、接头、链节和间隔部件以及连接缆索组装的根据本专利技术一个实施例的铰接机构的透视图；图1B是图1A的组装好的铰接机构的放大透视图2是图1的组装好的铰接机构的中心部件的放大透视图3A-3B是图1的组装好的铰接机构的链节部件的放大透视图4A-4B是图1的组装好的铰接机构的接头部件的放大透视图；图4C和4D是图4A-4B的接头部件的各个部分的透视图5A-5B是图1的组装好的铰接机构的另一接头部件的放大透视图5C是图5A-5B的接头部件的侧视图6A-6B是图1的组装好的铰接机构的间隔部件的放大透视图7A是图1的铰接机构的一个连接缆索的放大侧视图；图7B是与图7A的连接缆索一起使用的缆索止挡的透视图8A是与图7A的连接缆索一起使用的缆索延长器的透视图；图8B是接头在一起的图8A的缆索延长器的透视图9A是根据本专利技术另一实施例的连接缆索的放大侧视图；图9B是与图9A的连接缆索一起使用的缆索止挡的透视图；图9C是与图9A的连接缆索一起使用的缆索延长器的透视图；图9D是接头在一起的图9C的缆索延长器的透视图10A和10B分别是根据本专利技术另 一实施例的中心部件的透视图和侧视图；图IOC是图IOA的中心部件的一段的透视图11A-11B是根据本专利技术另一实施例的链节部件的透视图12A-12B是图11A-11B的链节部件的透视图，其示出连接缆索与链节部件的连接；图13A-13C是根据本专利技术另一实施例的链节部件的透视图； 图14A是根据本专利技术另一实施例的链节部件的透视图；图14B和14C 是图14A的链节部件的部分的透视图。具体实施例方式用于组装根据本专利技术的铰接机构的基于部件的系统通常包括多种链 节、接头、中心和间隔部件以及具有不同长度的连接缆索。链节部件和接 头部件可链接在一起以形成各个链节-接头单元，该单元则可连接到其它的 链节-接头单元、另外的接头部件、间隔部件或中心部件。显然，对于本领 域技术人员存在用于在不同部件之间形成可释放连接的多种设计，包括相 互干涉配合和搭扣配合连接。被中心部件隔开的链节-接头单元然后可通过 至少一组缆索连接在一起以形成分离的单元对。或者，可将各个部件设计 成以相对的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于组装铰接机构的系统，该系统包括：　　　　两个或多个链节部件以及两个或多个接头部件，每个链节部件还包括用于接纳一个或多个缆索的通道，每个接头部件还能够进行枢转或弯曲运动；　　　　一个或多个缆索，该缆索适于被接纳通过链节部件的通道且可释放地固定在链节部件上，以便操作性地使一个链节部件与另一个链节部件相连接以形成链节部件对。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：DJ达尼茨，
申请(专利权)人：诺瓦尔外科系统公司，
类型：发明
国别省市：US[美国]