一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，主要由气缸推进单元、六自由度并联机器人单元以及吊篮吸盘吸附单元三部分组成；吊篮吸盘吸附单元主要用于承载六自由度并联机器人，并在燃油加注装置即将接触箭体时将吊篮吸附于箭体上；气缸推进单元主要包含多组气缸，用以推动吊篮接近箭体；六自由度并联机器人单元由静平台、动平台、六组液压缸以及安装在动平台上的燃料加注装置组成。本发明专利技术通过吊篮与吸盘吸附方式，辅助实现高精度燃料自动加注，燃料加注装置与箭体油口对接时产生的冲击力可以被气缸内的气体以及吸盘吸收，达到缓冲、减少冲击力的作用。减少冲击力的作用。减少冲击力的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人


[0001]本专利技术属于六自由度并联机器人设计领域，具体涉及一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人。

技术介绍

[0002]电液伺服六自由度并联机器人一般由动平台、静平台、液压缸和铰链等组成，各支链液压缸与动平台、静平台通过球铰或者万向节连接，静平台常固定于基座，通过控制六组液压缸的位移与速度，实现动平台的空间运动。电液伺服六自由度并联机器人具有刚度大、功重比大、承载能力强、反应快、平稳性好等特点，常用于运动模拟、并联机床、平台精密定位等领域。近年来，随着电液伺服控制精度的不断提高，电液伺服六自由度并联机器人在航空领域得到的普遍应用，例如在运载火箭燃料自动加注系统中，并联六自由度平台主要负责燃料加注装置与箭体注油口的自动对接，常常采用侧立悬挂方式，将并联机器人的静平台固连在脐带发射塔上，燃料加注装置安装在动平台上，通过控制六组液压缸的位移进而实现动平台的位置与姿态控制，实现加注装置与箭体注油口的自动对接。
[0003]目前火箭燃料自动加注系统中，加注装置安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，其特征在于，包括气缸推进单元(21)、吊篮吸盘吸附单元(22)、六自由度并联对接平台单元(23)；所述气缸推进单元(21)包括气缸底座(211)、多个气缸(213)；所述气缸底座(211)用于将气缸推进单元(21)固定在外部塔架(1)上；所述气缸(213)一端通过球铰连接气缸底座(211)，另一端通过球铰连接吊篮吸盘吸附单元(22)；多个气缸(213)同步运动能够带动吊篮吸盘吸附单元(22)水平移动；吊篮吸盘吸附单元(22)包括多个电动推杆(221)、吊绳(223)、吊篮吊环(224)、吊篮(225)以及真空吸盘(226)；所述电动推杆(221)顶部用于连接外部塔架(1)，每个电动推杆(221)的底部均通过球铰连接一根吊绳(223)，每根吊绳(223)的下端军通过一个吊篮吊环(224)与吊篮(225)的顶部相连，吊篮(225)的一个侧面与气缸推进单元(21)相连，与该侧面相对的侧面上设置有所述真空吸盘(226)；六自由度并联对接平台单元(23)设置在吊篮(225)内，其包括静平台(231)、六个液压油缸(234)、动平台(235)以及燃料加注装置(236)；静平台(231)与吊篮(225)内壁面相连，静平台(231)和动平台(235)通过六个液压油缸(234)相连，且液压油缸(234)与静平台(231)和动平台(235)之间均采用万向铰连接；燃料加注装置(236)固定在动平台(235)上。2.根据权利要求(1)所述的用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，其特征在于，所述吊篮(225)呈方形。3.根据权利要求(1)所述的用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，其特征在于，所述气缸推进单元(21)内的气缸(213)数量为4个，4个气缸(213)分别与吊篮(225)的一个侧面的四个角相连，其中，气缸(213)通过气缸缸杆球铰(214)与吊篮(225)相连，气缸(213)通过气缸缸筒球铰(212)与气缸底座(211)相连。4.根据权利要求(1)所述的用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，其特征在于，所述的电动推杆(221)、吊绳(223)、吊篮吊环(224)的数量均为4个；4个吊篮吊环(224)位于吊篮(225)顶面的四个角上，4个吊篮吊环(224)分别通过一根吊绳(223)连接电动推杆(221)底端的电动推杆球铰(222)。5.根据权利要求(4)所述的用于重载高精度对接任务的吊篮吸附式六自由度并联机器人，其特征在于，吊篮吸盘吸附单元(22)通过调节四组电动推杆(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冬，郇泉，郑哲，谢明睿，张超，龚国芳，杨华勇，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：