一种基于视觉识别的多功能分拣系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，涉及分拣设备技术领域，包括机架；中转机构，包括托盘，托盘设置在机架上；分拣机构，包括机械臂和夹取部，夹取部与机械臂连接，夹取部包括滑轨、第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，第一夹爪和第二夹爪均与滑轨滑动配合，驱动组件分别与第一夹爪和第二夹爪连接，驱动组件用于驱动第一夹爪和第二夹爪沿滑轨移动；工控机，分别与机械臂和驱动组件电连接，工控机用于基于对待分拣的物料进行视觉识别的识别结果驱动机械臂和驱动组件对待分拣的物料分拣。通过工控机和机械臂的设置，工控机根据对托盘上待分拣物料的视觉识别结果，然后控制机械臂和驱动组件动作，进而提升对待分拣物料的分拣效率。物料的分拣效率。物料的分拣效率。

A multifunctional sorting system based on visual recognition

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的多功能分拣系统


[0001]本技术涉及分拣设备
，更具体的说是涉及一种基于视觉识别的多功能分拣系统。

技术介绍

[0002]随着制造业的迅速发展,水产品分类工作已成为企业制造环节中不能缺少的重要内容。目前，我国的包装机械设备所面向的包装目标和物质对象一般是大中小型物件，并且主要应用对象多为物流行业，但是分拣设备不能根据待分拣的物料的形状、尺寸进行快速响应并准确的抓取待分拣的物料，不能够基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，分拣设备的多用途性不强，其适用性有待进一步强化，同时现有的夹取装置，在夹取过程中夹爪的同步性低，夹爪上所夹持的待分拣物料容易发生倾斜，存在夹持不牢容易脱夹的问题，进而导致分拣效率低的问题。
[0003]因此，如何提供一种能够基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，同时能提高夹爪同步性的多功能分拣系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术提供了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，旨在解决上述
技术介绍
中的问题之一，基于视觉识别对待分拣的物料进行分拣，同时能够提高夹爪的同步性，进而提高多功能分拣系统的分拣效率。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种基于视觉识别的多功能分拣系统，包括：
[0007]机架，
[0008]中转机构，包括托盘，所述托盘设置在所述机架上，所述托盘用于对待分拣的物料进行暂存；
[0009]分拣机构，包括机械臂和夹取部，所述夹取部与所述机械臂连接，所述夹取部包括滑轨、第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，所述第一夹爪和第二夹爪均与所述滑轨滑动配合，所述驱动组件分别与所述第一夹爪和第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪沿所述滑轨移动，以实现所述第一夹爪和第二夹爪共同配合对所述待分拣的物料夹取和释放；
[0010]工控机，分别与机械臂和驱动组件电连接，所述工控机用于基于对所述待分拣的物料进行视觉识别的识别结果驱动所述机械臂和驱动组件对所述待分拣的物料分拣。
[0011]进一步地，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿条、第二齿条和齿轮；
[0012]所述第一齿条的一端与所述第一夹爪固定连接，所述第一齿条的另一端朝向所述第二夹爪，所述第二夹爪上具有用于所述第一齿条穿过的第一通孔；
[0013]所述第二齿条的一端与所述第二夹爪固定连接，所述第二齿条的另一端朝向所述第一夹爪，所述第一夹爪上具有用于所述第二齿条穿过的第二通孔；
[0014]所述齿轮设于所述第一齿条和第二齿条之间，所述齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，所述第一驱动电机驱动所述齿轮转动。
[0015]进一步地，所述机械臂包括X轴直线机构、Y轴直线机构、Z轴直线机构和安装板，所述X轴直线机构与所述机架固定连接，所述Y轴直线机构可滑动地设置于所述X轴直线机构上，所述Z轴直线机构可滑动地设置于所述Y 轴直线机构上，所述安装板可滑动地设置于所述Z轴直线机构上，所述滑轨固定设置在所述安装板上。
[0016]进一步地，所述Z轴直线机构包括Z轴滑轨、安装座和第二驱动电机，所述安装座可滑动地设置在所述Y轴直线机构上，所述Z轴滑轨固定设置在所述安装座上，所述第二驱动电机固定在所述安装座上，所述安装板可滑动的安装在所述Z轴滑轨上，所述第二驱动电机用于驱动所述安装板沿所述Z 轴滑轨滑动。
[0017]进一步地，该基于视觉识别的多功能分拣系统还包括多个分拣筒，多个所述分拣筒呈环形绕设于所述托盘的下方。
[0018]进一步地，每个所述分拣筒的底部均设置有重力传感器。
[0019]进一步地，所述中转机构还包括旋转台、转轴、支撑架、转动电机和转动轴，所述旋转台固定在所述机架上，所述转轴的一端与所述旋转台连接，所述转轴的另一端与所述支撑架连接，所述转动轴设置在所述支撑架上，所述转动电机与所述转轴连接，所述托盘与所述转轴固定连接。
[0020]进一步地，所述托盘的底部设置有重力传感器。
[0021]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术公开提供了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，通过工控机和机械臂的设置，工控机根据对托盘上待分拣物料的视觉识别结果，然后控制机械臂和驱动组件动作，使得第一夹爪和第二夹爪对待分拣物料的抓取并夹持至指定定点进行释放，以此完成对待分拣物料的分拣工作，同时，通过将齿轮分别与第一齿条和第二齿条啮合，能够提高第一夹爪和第二夹爪的同步性，进而提升对待分拣物料的分拣效率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术提供的基于视觉识别的多功能分拣系统的内部结构示意图；
[0024]图2为本技术提供的基于视觉识别的多功能分拣系统的整体结构示意图；
[0025]图3为本技术提供的机械臂和夹取部的结构示意图；
[0026]图4为本技术提供的夹取部的结构示意图；
[0027]图5为本技术提供的夹取部在另一种视角下的结构示意图；
[0028]图6为本技术提供的中转机构的结构示意图；
[0029]图7为本技术提供的中转机构在另一种视角下的结构示意图。
[0030]其中：1为机架；2为入料口；3为分拣筒；4为托盘；5为夹取部；51 为滑轨；52为第一夹爪；53为第二夹爪；54为驱动组件；541为第一驱动电机；542为第一齿条；543为第二齿条；
544为齿轮；6为X轴直线机构；7为 Y轴直线机构；8为Z轴直线机构；81为Z轴滑轨；82为安装座；83为第二驱动电机；9为安装板；10为旋转台；11为转轴；12为支撑架；13为转动电机；14为转动轴。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]参见图1
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7，本技术实施例公开了一种基于视觉识别的多功能分拣系统，包括：机架1、中转机构、分拣机构和工控机。
[0033]机架1的整体结构为箱体结构，箱体的侧面具有入料口2，入料口2处安装有自动升降门，箱体的底部放置有多个分拣筒3，每个分拣筒3的底部均设置有重力传感器；
[0034]中转机构包括托盘4，托盘4设置在机架1上，托盘4用于对待分拣的物料进行暂存，托盘4设置在多个分拣筒3的上方，在本实施例中，优选地，托盘4的底部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的多功能分拣系统，其特征在于，包括：机架，中转机构，包括托盘，所述托盘设置在所述机架上，所述托盘用于对待分拣的物料进行暂存；分拣机构，包括机械臂和夹取部，所述夹取部与所述机械臂连接，所述夹取部包括滑轨、第一夹爪、第二夹爪和驱动组件，所述第一夹爪和第二夹爪均与所述滑轨滑动配合，所述驱动组件分别与所述第一夹爪和第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪沿所述滑轨移动，以实现所述第一夹爪和第二夹爪共同配合对所述待分拣的物料夹取和释放；工控机，分别与机械臂和驱动组件电连接，所述工控机用于基于对所述待分拣的物料进行视觉识别的识别结果驱动所述机械臂和驱动组件对所述待分拣的物料分拣。2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的多功能分拣系统，其特征在于，所述驱动组件包括第一驱动电机、第一齿条、第二齿条和齿轮；所述第一齿条的一端与所述第一夹爪固定连接，所述第一齿条的另一端朝向所述第二夹爪，所述第二夹爪上具有用于所述第一齿条穿过的第一通孔；所述第二齿条的一端与所述第二夹爪固定连接，所述第二齿条的另一端朝向所述第一夹爪，所述第一夹爪上具有用于所述第二齿条穿过的第二通孔；所述齿轮设于所述第一齿条和第二齿条之间，所述齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，所述第一驱动电机驱动所述齿轮转动。3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的多功能分拣系统，其特征在于，所述机械臂包括X轴直线机构、Y轴直线机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐正龙，周欣懿，程磊，张伟东，仲怡霖，孙科研，王桂龙，
申请(专利权)人：长春工程学院，
类型：新型
国别省市：