一种通信方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种通信方法及装置，其中，该方法应用于智能设备，该智能设备包括多个传感器。该方法包括：从多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数。将N个目标传感器各自的第二时刻修正为第一时钟的第一时刻。采用本申请实施例，可以将智能设备内不同传感器的时间进行同步，从而保证不同传感器采集的数据的准确融合。数据的准确融合。数据的准确融合。

【技术实现步骤摘要】
一种通信方法及装置
[0001]本申请是分案申请，原申请的申请号是202080004095.8，原申请日是2020年12月1日，原申请的全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本申请实施例涉及时间同步
，尤其涉及一种通信方法及装置。

技术介绍

[0003]在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆往往需要通过各类传感器对周边的环境进行感知。其中，较为典型的传感器包括毫米波雷达、摄像机和激光雷达等。智能车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将获取到的信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，从而完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。
[0004]不同类型的传感器往往有着不同的特点和优缺点。例如，毫米波雷达可以全天候工作，同时具备较高的测距精度和测速精度，但是其分类效果较差。而摄像机具有强大的分辨率，有着很强的目标分类效果，但是因为丧失了深度信息，所以摄像机的测距和测速等能力较差。此外，激光雷达具有较好的深度信息，同时也可以进行测距和测速，但是其能够检测的距离较短。如上所述，由于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通信方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备包括多个传感器以及控制器；所述方法包括：所述控制器从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数；所述控制器控制所述多个传感器基于第一时钟，将各自的第二时刻修正为所述第一时钟的第一时刻；其中，所述N个目标传感器中的每个目标传感器用于进行路况分析或环境感知的数据融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：所述控制器根据预设的时间同步周期，获取所述第一时钟。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：所述控制器接收来自所述多个传感器中的M个目标传感器的同步请求消息，并基于所述M个目标传感器各自发送的所述同步请求消息，获取所述第一时钟；其中，所述同步请求消息为所述M个目标传感器在各自的所述第二时刻采集数据后发送的消息；所述M个目标传感器属于所述N个目标传感器，且所述所述N个目标传感器中的其它N
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M个目标传感器用于与所述M个目标传感器进行所述数据融合，M为大于或者等于1的整数。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预设的时间同步协议，确定所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及确定所述N个目标传感器各自的传输时延；基于所述N个目标传感器各自的时钟与所述第一时钟之间的时钟频率偏差，以及所述N个目标传感器各自的传输时延，对所述N个目标传感器进行时间同步。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述智能设备当前的状态信息，所述状态信息包括速度信息、方向信息和场景信息中的至少一种；基于所述状态信息，确定所述预设的时间同步协议；所述预设的时间同步协议属于一个时间同步协议集合，所述时间同步协议集合包括广义精准时钟协议gPTP、网络时间协议NTP、传感器网络时间同步协议TPSN和参考广播同步RBS中的至少一种。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述多个传感器中确定N个目标传感器，包括：基于预设的融合规则，从所述多个传感器中确定用于进行所述数据融合的所述N个目标传感器。7.根据权利要求2
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述时间同步为相对时间同步或者绝对时间同步；若所述时间同步为相对时间同步，则所述第一时钟为相对时钟；若所述时间同步为绝对时间同步，则所述第一时钟为绝对时钟。8.根据权利要求1
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7任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述控制器将所述N个目标传感器各自采集的数据进行所述数据融合。9.一种控制装置，其特征在于，所述装置包括：处理单元，用于从所述多个传感器中确定N个目标传感器，N为大于1的整数；修正单元，用于控制所述多个传感器基于第一时钟，将各自的第二时刻修正为所述第一时钟的第一时刻；
其...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，刘小青，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：