自主行走型吸尘器制造技术

本发明专利技术的目的在于提供一种自主行走型吸尘器，能够准确地制作清扫场所的地图。为此，本发明专利技术具备：吸尘器主体(1)；驱动轮(3、4)，其驱动吸尘器主体(1)；LiDAR单元(长距离周围检测传感器)(40)，其设置于吸尘器主体(1)；测距传感器(近距离测距传感器)(60)，其设置于吸尘器主体(1)的前表面和侧面；以及摄像机(50)，其设置于吸尘器主体(1)。另外，LiDAR单元(长距离周围检测传感器)(40)具备红外线的发光部(41a)和红外线的受光部(41b)。红外线的受光部(41b)。红外线的受光部(41b)。

Self propelled vacuum cleaner

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行走型吸尘器


[0001]本专利技术涉及自主行走型吸尘器。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了一种能够自主行走的电动吸尘器，该电动吸尘器具备绘图单元，该绘图单元通过利用行走控制单元对驱动部进行控制而使主体壳体转向，基于由检测主体壳体的周围的形状的周围检测传感器扫描到的周围的形状来制作行走场所的初始地图。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2018
‑
75191号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]然而，在专利文献1所记载的电动吸尘器中，作为周围检测传感器而使用摄像机、激光中的一方(0074)。但是，在固定于吸尘器主体的周围检测传感器中，只要不驱动吸尘器主体的驱动部，就只能检测相对于吸尘器主体限定的角度的障碍物。由于驱动部的动作取决于地板的状况，因此由周围检测传感器检测的障碍物的配置不稳定，误差变大。
[0008]本专利技术是为了解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供一种能够准确地制作清扫场所的地图的自主行走型吸尘器。
[0009]用于解决课题的方案
[0010]本专利技术的特征在于，具备：吸尘器主体；驱动部，其驱动所述吸尘器主体；长距离周围检测传感器，其设置于所述吸尘器主体；近距离测距传感器，其设置于所述吸尘器主体的前表面和侧面；以及拍摄部，其设置于所述吸尘器主体。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术，能够提供一种能够准确地制作清扫场所的地图的自主行走型吸尘器。
附图说明
[0013]图1是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的外观立体图。
[0014]图2是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的仰视图。
[0015]图3是图1的III
‑
III线剖视图。
[0016]图4是表示从本实施方式的自主行走型吸尘器卸下了上壳体的状态的立体图。
[0017]图5是表示周围检测传感器单元的立体图。
[0018]图6是表示前方传感器单元的立体图。
[0019]图7是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的控制框图。
[0020]图8是表示说明LiDAR的功能的图，(a)是运转开始时，(b)是运转中。
[0021]图9是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的动作的流程图。
[0022]图10是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的充电座返回的动作的流程图。
[0023]图11是说明本实施方式的自主行走型吸尘器的充电座返回动作的图。
具体实施方式
[0024]以下，适当参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。此外，在自主行走型吸尘器S(以下，简称为吸尘器S)行进的方向中，将吸尘器S主要行进的方向设为前方，将铅垂朝上的方向设为上方，将驱动轮(驱动部)3、4对置的方向即驱动轮3侧设为右方，将驱动轮4侧设为左方(参照图2)。即，如图1等所示，定义前后、上下、左右方向。
[0025]图1是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的外观立体图。
[0026]如图1所示，吸尘器S是一边在预定的清扫区域(例如房间的地板表面Y(参照图4))自主地移动一边自动地进行清扫的电气设备。另外，吸尘器S具备吸尘器主体1、覆盖吸尘器主体1的侧周的缓冲器2、一对驱动轮3、4(参照图2)、辅助轮5(参照图2)以及侧刷6。
[0027]吸尘器主体1具有形成上表面的至少一部分的上罩1u以及形成底面的至少一部分的下壳体1s。
[0028]在上罩1u设置有能够进行运转的开始、停止等各种操作的操作按钮7。另外，在上罩1u设置有能够装卸的集尘壳体8。该集尘壳体8设置于比前后方向的中央靠后侧。另外，集尘壳体8转动自如地安装有手柄8a。
[0029]缓冲器2设置于吸尘器主体1的侧周大致整体。作为这样的缓冲器2，例如能够形成为无底的大致筒形状，但只要至少吸尘器主体1的前方侧的侧周以在水平方向、特别是前后方向上可动的方式设置即可。另外，缓冲器2在伴随着吸尘器S移动而与障碍物等接触的情况下，通过被伴随着接触的力按压，能够朝向吸尘器S的内侧(在吸尘器S的前方侧与缓冲器2接触的情况下，后方)位移。
[0030]图2是表示本实施方式的自主行走型吸尘器的仰视图。
[0031]如图2所示，驱动轮3、4是作为驱动部的一例的车轮，安装于下壳体1s。另外，通过驱动轮3、4自身旋转，能够使吸尘器S前进、后退、转向(包括原地转向)。另外，驱动轮3、4配置于左右两侧，分别通过由行走马达3m、4m(参照图4)以及减速器构成的车轮单元而被旋转驱动。另外，驱动轮3、4在前后方向上大致中央，且在左右方向上靠近下壳体的外周(外侧)设置。
[0032]另外，在下壳体1s设置有收纳驱动机构的驱动机构收纳部11、11，该驱动机构构成为包括行走马达3m、4m(参照图4)、臂3a、4a以及减速机构3b、4b。
[0033]另外，在比驱动轮3、4和驱动机构收纳部11、11靠后侧设置有收容旋转刷14的吸口部12、刮取刷15等。
[0034]旋转刷14与通过驱动轮3、4的旋转中心的轴(左右方向)大致平行地配置。另外，旋转刷14由旋转刷马达14a(参照图4)驱动。
[0035]刮取刷15与旋转刷14的旋转轴平行地配置。另外，刮取刷15由所谓的棉绒刷构成，在预定的角度范围内转动。
[0036]辅助轮5是从动轮，是自由旋转的脚轮。另外，辅助轮5在前后方向上设置于吸尘器
S的前方侧，在左右方向上设置于大致中央。另外，辅助轮5有助于与驱动轮3、4一起将下壳体1s保持在距地板表面Y(参照图4)预定高度。另外，通过驱动轮3、4以及辅助轮5，能够使吸尘器S顺畅地移动。辅助轮5通过伴随着吸尘器S的移动而在与地板表面Y之间产生的摩擦力而从动旋转，进而以朝向能够在水平方向上公转360
°
的方式轴支承于下壳体1s。
[0037]侧刷6是一部分位于比吸尘器主体1(参照图1)靠外侧、将不容易使旋转刷14到达的场所的尘埃引导至吸口部12的刷子。另外，侧刷6具有在俯视时以120
°
间隔呈放射状延伸的3束刷子，配置在下壳体1s的前侧。另外，侧刷6的根部固定于侧刷架6a。另外，侧刷6的旋转轴为上下方向(图2的纸面垂直方向)，侧刷6的一部分在俯视时从吸尘器主体1(参照图1)向外侧突出。
[0038]另外，侧刷6的植毛以随着朝向前端而接近地板表面Y(参照图4)的方式倾斜，其前端附近与地板表面接触。另外，侧刷6如箭头α1所示，以在从左右方向外侧朝向内侧的方向上扫掠吸尘器S的前方外侧的区域的方式旋转，将地板表面Y上的尘埃集中到中央的旋转刷14侧。需要说明的是，侧刷6由侧刷马达6b(参照图4)旋转驱动。
[0039]另外，在下壳体1s中，在前后左右的四个部位设置有地板表面用测距传感器13a、13b、13c、13d。地板表面用测距传感器13a位于辅助轮5的前方。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主行走型吸尘器，其特征在于，具备：吸尘器主体；驱动部，其驱动所述吸尘器主体；长距离周围检测传感器，其设置于所述吸尘器主体；近距离测距传感器，其设置于所述吸尘器主体的前表面和侧面；以及拍摄部，其设置于所述吸尘器主体。2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，所述长距离周围检测传感器具备红外线的输出部和红外线的受光部。3.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于，所述长距离周围检测传感器是毫米波雷达。4.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村浩之，高木一辉，姚卓男，伊藤则和，
申请(专利权)人：日立环球生活方案株式会社，
类型：发明
国别省市：