三维模型生成方法及三维模型生成装置制造方法及图纸

三维模型生成方法包括：第1取得步骤(S101)，取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息，所述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将被摄体摄影而执行；第2取得步骤(S101)，取得第1视点的第1图像和第2视点的第2图像；决定步骤(S104)，基于地图信息，决定包含与第1图像的第1点对应的被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围；匹配步骤(S105)，在第2图像上的与探索范围对应的范围中，探索与第1点类似的类似点；以及生成步骤(S106)，使用匹配步骤中的探索结果，生成三维模型。模型。模型。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维模型生成方法及三维模型生成装置


[0001]本专利技术涉及三维模型生成方法及三维模型生成装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，公开了使用通过将被摄体从多个视点摄影而得到的多个图像生成被摄体的三维模型的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017－130146号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]对于三维模型的生成处理，希望使三维模型的生成精度提高以及使处理时间减少。
[0008]本专利技术的目的是提供一种能够使三维模型的生成精度提高并且能够缩短三维模型的生成处理的处理时间的三维模型生成方法等。
[0009]用来解决课题的手段
[0010]有关本专利技术的一技术方案的三维模型生成方法，是由信息处理装置执行的三维模型生成方法，包括：第1取得步骤，取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息，上述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将上述被摄体摄影而执行；第2取得步骤，取得被从第1视点摄影的上述被摄体的第1图像和被从第2视点摄影的上述被摄体的第2图像；决定步骤，基于上述地图信息，决定包含与上述第1图像的第1点对应的上述被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围；匹配步骤，在上述第2图像上的与上述探索范围对应的范围中，探索与上述第1点类似的类似点；以及生成步骤，使用上述匹配步骤中的探索结果，生成三维模型。
[0011]此外，有关本专利技术的一技术方案的三维模型生成装置具备：第1取得部，取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息，上述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将上述被摄体摄影而执行；第2取得部，取得被从第1视点摄影的上述被摄体的第1图像和被从第2视点摄影的上述被摄体的第2图像；决定部，基于上述地图信息，决定包含与上述第1图像的第1点对应的上述被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围；匹配部，在上述第2图像上的与上述探索范围对应的范围中，探索与上述第1点类似的类似点；以及生成部，使用上述匹配部的探索结果，生成三维模型。
[0012]另外，本专利技术也可以作为使计算机执行上述三维模型生成方法中包含的步骤的程序实现。此外，本专利技术也可以作为记录有该程序的能够由计算机读取的CD－ROM等的非暂时性的记录介质实现。此外，本专利技术也可以作为表示该程序的信息、数据或信号实现。并且，也
可以将这些程序、信息、数据及信号经由因特网等的通信网络分发。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本专利技术，能够提供能够使三维模型的生成精度提高并且能够缩短三维模型的生成处理的处理时间的三维模型生成方法等。
附图说明
[0015]图1是用来说明有关实施方式1的三维模型生成方法的概要的图。
[0016]图2是表示有关实施方式1的三维模型生成装置的特征性的结构的框图。
[0017]图3是用来说明由推断装置进行的地图信息的生成方法的图。
[0018]图4是用来说明插值计算多个三维点之间的三维位置的第1插值方法的图。
[0019]图5是表示在投影有由图3表示的地图信息的投影帧中将地图信息网格化的一例的图。
[0020]图6是用来说明插值计算多个三维点之间的三维位置的第2插值方法的图。
[0021]图7是表示将投影有由图3表示的地图信息的投影帧分割为多个区域的一例的图。
[0022]图8是表示三维模型生成装置的动作的一例的流程图。
[0023]图9是用来说明对于探索范围没有限制的情况下的匹配处理的图。
[0024]图10是用来说明对于探索范围有限制的情况下的匹配处理的图。
具体实施方式
[0025](达成本专利技术的经过)
[0026]在专利文献1所公开的技术中，通过探索多个图像间的类似点来生成三维模型。通常，在类似点的探索中，在从其他图像中探索一个图像的一个像素的类似点的情况下，根据相机的几何制约来计算其他图像上的核线，进行核线上的全部的像素的探索。因此，有使类似点的探索的处理速度提高的余地。此外，在核线上有类似的被摄体的情况下，有探索错误的类似点的情况，在此情况下，有带来探索的精度下降的问题。
[0027]所以，在本专利技术中，提供能够使三维模型的生成精度提高并且能够缩短三维模型的处理时间的三维模型生成方法等。
[0028]有关本专利技术的一技术方案的三维模型生成方法，是由信息处理装置执行的三维模型生成方法，包括：第1取得步骤，取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息，上述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将上述被摄体摄影而执行；第2取得步骤，取得被从第1视点摄影的上述被摄体的第1图像和被从第2视点摄影的上述被摄体的第2图像；决定步骤，基于上述地图信息，决定包含与上述第1图像的第1点对应的上述被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围；匹配步骤，在上述第2图像上的与上述探索范围对应的范围中，探索与上述第1点类似的类似点；以及生成步骤，使用上述匹配步骤中的探索结果，生成三维模型。
[0029]由此，基于地图信息决定探索范围，在被探索范围限制的第2图像上的与探索范围对应的范围中，探索与第1图像上的第1点类似的类似点。这样，由于基于地图信息，在存在类似点的可能性较高的范围中进行类似点的探索，所以能够提高类似点的探索精度，并且能够缩短探索处理所需要的时间。由此，能够使三维模型的生成精度提高，并且能够缩短三
维模型的生成处理的处理时间。
[0030]此外，例如也可以是，上述探索范围是从上述第1视点的摄影方向上的范围；在上述匹配步骤中，将上述第2图像中的与上述第1点对应的核线限制为与上述探索范围对应的长度，在上述第2图像的上述核线上探索与上述第1点类似的类似点。
[0031]由此，在被限制为与探索范围对应的长度的核线上探索与第1点类似的类似点，所以能够提高类似点的探索精度，并且能够缩短探索处理所需要的时间。
[0032]此外，例如也可以是，上述决定步骤包括使用上述地图信息中包含的上述多个三维点，在上述多个三维点中包含的两点间插值计算被推断为存在上述被摄体的三维点的插值步骤；在上述决定步骤中，使用在上述插值步骤中插值计算出的上述多个三维点，决定上述探索范围。
[0033]由此，在多个三维点的两点间插值计算被推断为存在被摄体的三维点，所以能够精度良好地决定探索范围。
[0034]此外，例如也可以是，上述插值步骤在由上述多个三维点中包含的3点规定的区域中插值计算被推断为存在上述被摄体的三维点。
[0035]由此，在由多个三维点的3点规定的区域中，插值计算被推断为存在被摄体的三维点，所以能够精度良好地决定探索范围。
[0036]此外，例如也可以是，在上述决定步骤中，按照在上述第1图像中投影有上述多个三维点的投影图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维模型生成方法，由信息处理装置执行，包括：第1取得步骤，取得通过相机校正得到并且包含分别表示三维空间中的被摄体上的位置的多个三维点的地图信息，上述相机校正通过使1台以上的相机从多个视点将上述被摄体摄影而执行；第2取得步骤，取得被从第1视点摄影的上述被摄体的第1图像和被从第2视点摄影的上述被摄体的第2图像；决定步骤，基于上述地图信息，决定包含与上述第1图像的第1点对应的上述被摄体上的第1三维点的三维空间上的探索范围；匹配步骤，在上述第2图像上的与上述探索范围对应的范围中，探索与上述第1点类似的类似点；以及生成步骤，使用上述匹配步骤中的探索结果，生成三维模型。2.如权利要求1所述的三维模型生成方法，上述探索范围是从上述第1视点的摄影方向上的范围；在上述匹配步骤中，将上述第2图像中的与上述第1点对应的核线限制为与上述探索范围对应的长度，在上述第2图像的上述核线上探索与上述第1点类似的类似点。3.如权利要求1或2所述的三维模型生成方法，上述决定步骤包括使用上述地图信息中包含的上述多个三维点，在上述多个三维点中包含的两点间插值计算被推断为存在上述被摄体的三维点的插值步骤；在上述决定步骤中，使用在上述插值步骤中插值计算出的上述多个三维点，决定上述探索范围。4.如权利要求3所述的三维模型生成方法，上述插值步骤在由上述多个三维点中包含的3点规定的区域中插值计算被推断为存在上述被摄体的三维点。5.如权利要求1～4中任一项所述的三维模型生成方法，在上述决定步骤中，按照在上述第1图像中投影有上述多个三维点的投影图像上的多个区域中的每个区域，推断以第1视点为基准且与该区域对应的上述被摄体上的三维位...

【专利技术属性】
技术研发人员：寺西研翔，吉川哲史，松延彻，福田将贵，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：