一种定位处理方法及装置制造方法及图纸

本申请提供了一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；涉及人工智能定位技术，方法包括：基于载波相位确定所述定位目标的观测位置；基于从道路环境的图像中识别出的道路元素，以及地图中的道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。通过本申请，能够消除定位偏差进而提高定位的精度。提高定位的精度。提高定位的精度。

A positioning processing method and device

【技术实现步骤摘要】
一种定位处理方法及装置


[0001]本申请涉及人工智能定位技术，尤其涉及一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如自动驾驶。自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。
[0003]自动驾驶中车载定位的产品中，通过视觉融合高精地图和实时动态(RTK，Real
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time kinematic)载波差分技术来实现定位。默认高精地图中的道路元素的全局位置(例如经纬度)和RTK的全局观测经纬度是一致的，即高精地图与RTK之间并不存在偏差。但是在实际应用场景中，由于地壳的移动、GPS基站位置偏差、或者时钟同步等因素的影响，造成RTK的位置与高精地图中元素的位置有一定偏差，造成融合定位的结果准确度下降，甚至造成定位结果不可用。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种定位处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够消除定位偏差进而提高定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位处理方法，其特征在于，包括：基于载波相位确定定位目标的观测位置；基于从道路环境的图像中识别出的道路元素、以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置；基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差；基于所述偏差对所述观测位置进行校正处理，以得到所述定位目标的更新的观测位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于载波相位确定定位目标的观测位置，包括：获取基准站采集的第一载波相位以及所述定位目标的第二载波相位；将所述第一载波相位和所述第二载波相位进行求差，以得到以所述基准站为起点、所述定位目标为终点的向量；将所述向量与所述基准站的第一坐标进行求和，将求和结果确定为所述定位目标的观测位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于从道路环境的图像中识别出的道路元素、以及地图中的所述道路元素的位置，确定所述定位目标的识别位置，包括：从所述道路环境的图像中识别出至少一个道路元素，确定以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量；获取所述至少一个道路元素在所述地图中的第二坐标；在所述第二坐标的基础上叠加所述以所述至少一个道路元素为起点、所述定位目标为终点的向量，以在所述地图上确定出所述定位目标的第三坐标；将所述第三坐标作为所述定位目标的识别位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置，确定所述定位目标的观测位置与所述定位目标的识别位置之间的偏差，包括：以观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差；其中，所述观测误差为所述定位目标的观测位置与所述定位目标的第一预测位置之间的差值；所述偏差初始误差为偏差初始值与偏差估计初始值之间的差值；所述观测初始误差为观测初始值和观测估计初始值之间的差值；其中，所述定位目标的第一预测位置是融合所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置得到的定位结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方的加和最小为约束条件，确定所述定位目标的观测位置和所述定位目标的识别位置之间的偏差，包括：对所述观测误差的平方、所述观测初始误差的平方、以及所述偏差初始误差的平方分别进行协方差归一化处理，以得到所述协方差归一化处理后的观测误差的平方、观测初始误差的平方、以及偏差初始误差的平方；
以所述协方差归一化处理后的观测误差的平方、观测初始误差的平...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑东方，郭辉文，杨东升，徐一梁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：