一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统及其控制方法，该系统包括：定位和矫正工装，将冷凝器固定在设定定位位置；工业视觉系统，获取底盘的图片和冷凝器的图片，并确定底盘的螺钉孔的中心孔的位置和冷凝器的螺钉孔的中心孔的位置之间的位置偏移量；定位和矫正工装，带动冷凝器向底盘的螺钉孔的中心孔的位置处移动位置偏移量，以使冷凝器的螺钉孔的中心孔与底盘的螺钉孔的中心孔对准；打螺钉电批，将螺钉打入底盘的螺钉孔和冷凝器的螺钉孔。该方案，通过对冷凝器的螺钉孔的中心孔的位置进行定位和矫正，使冷凝器的螺钉孔的中心孔与底盘的螺钉孔的中心孔对准后打入螺钉，实现自动装配，节省人工劳动量、且提高装配效率。且提高装配效率。且提高装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统及其控制方法


[0001]本专利技术属于空调装配
，具体涉及一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统及其控制方法，尤其涉及一种空调外机冷凝器螺钉自动装配设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]在空调的生产过程中，尤其是在空调外机的生产过程中，需要进行空调外机冷凝器螺钉的装配。对空调外机冷凝器螺钉的装配，是采用人工装配的。
[0003]采用人工装配空调外机冷凝器螺钉，能够实现空调外机冷凝器螺钉的精准装配。但是，在需要节约成本并提高生产效率的大环境下，采用人工装配空调外机冷凝器螺钉，难免存在人工劳动量大、且装配效率低的问题，大大影响了空调外机甚至是空调的生产效率。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统及其控制方法，以解决采用人工装配空调外机冷凝器螺钉，难免存在人工劳动量大、且装配效率低的问题，大大影响了空调外机甚至是空调的生产效率的问题，达到通过定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空调外机冷凝器螺钉的装配系统，其特征在于，已完成装配的所述空调外机，具有冷凝器(1)和底盘(2)；在所述空调外机的生产过程中，所述冷凝器(1)需被装配到所述底盘(2)上；所述冷凝器(1)具有螺钉孔，所述底盘(2)也具有螺钉孔；所述空调外机冷凝器螺钉的装配系统，包括：定位和矫正工装(1)、工业视觉系统和打螺钉电批；其中，所述定位和矫正工装(1)，被配置为在所述底盘(2)已到达所述空调外机生产线的装配工位并被定位在所述装配工位上的工装板的情况下，若已装配有所述冷凝器(1)的所述空调外机到达该装配工位，则将所述冷凝器(1)固定在设定定位位置，以对所述冷凝器(1)进行固定；其中，所述装配工位，是用于将所述冷凝器(1)装配到所述底盘(2)上的工位；所述工业视觉系统，被配置为在所述底盘(2)已被定位在所述工装板上、且所述冷凝器(1)已被定位在所述设定定位位置的情况下，获取所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片，并根据所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片，确定所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置和所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置之间的位置偏移量；所述定位和矫正工装(1)，还被配置为带动所述冷凝器(1)向所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置处移动所述位置偏移量，以对所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置进行矫正，使所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔与所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔对准；所述打螺钉电批，被配置为将螺钉打入所述底盘(2)的螺钉孔和所述冷凝器(1)的螺钉孔，以将所述冷凝器(1)装配到所述底盘(2)上。2.根据权利要求1所述的空调外机冷凝器螺钉的装配系统，其特征在于，所述定位和矫正工装(1)，包括：工业伺服系统；所述定位和矫正工装(1)，将所述冷凝器(1)固定在设定定位位置，以对所述冷凝器(1)进行固定，包括：所述工业伺服系统，被配置为将所述冷凝器(1)夹住并提起至所述设定定位位置，以将所述冷凝器(1)初步定位在所述设定定位位置处；所述定位和矫正工装(1)，带动所述冷凝器(1)向所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置处移动所述位置偏移量，以对所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置进行矫正，包括：所述工业伺服系统，还被配置为在继续夹住并提起所述冷凝器(1)的情况下，以所述设定定位位置为起点，以所述位置偏移量为移动量，以所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置处为移动方向，带动所述冷凝器(1)移动至所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置处，以实现对所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置的矫正。3.根据权利要求1所述的空调外机冷凝器螺钉的装配系统，其特征在于，所述空调外机冷凝器螺钉的装配系统，还包括：工业机器人；所述工业视觉系统，包括：打光模块和拍照模块；所述打光模块和所述拍照模块，搭载在所述工业机器人上；所述工业视觉系统，获取所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片，包括：所述工业机器人，被配置为将所述光源移动至设定的打光位置并触发所述光源，并将所述相机(4)移动至设定的拍照位置并触发所述相机(4)；其中，所述设定的打光位置，是能够使所述光源以设定角度和设定打光距离打光的位置；所述打光模块，被配置为在所述打光位置且被触发的情况下，对一个待拍照对象进行
打光；一个所述待拍照对象，为所述底盘(2)和所述冷凝器(1)中的至少之一；所述拍照模块，被配置为在所述光源打光的情况下，对一个所述待拍照对象进行拍照，以获取一个所述待拍照对象的图片，并最终获取所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片。4.根据权利要求1所述的空调外机冷凝器螺钉的装配系统，其特征在于，所述工业视觉系统，还包括：图像处理模块；所述工业视觉系统，根据所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片，确定所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置和所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置之间的位置偏移量，包括：所述图像处理模块，被配置为对待处理图片进行处理，得到待处理图片中螺钉孔的中心孔的位置；所述待处理图片，包括：所述底盘(2)的图片和所述冷凝器(1)的图片；所述图像处理模块，还被配置为确定所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置与所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置之间的偏差绝对值，并在所述偏差绝对值超出设定误差范围的情况下，经所述偏差绝对值确定为所述底盘(2)的螺钉孔的中心孔的位置和所述冷凝器(1)的螺钉孔的中心孔的位置之间的位置偏移量。5.根据权利要求1所述的空调外机冷凝器螺钉的装配系统，其特征在于，所述图像处理模块，对待处理图片进行处理，得到待处理图片中螺钉孔的中心孔的位置，包括：利用图像二值化...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔少杰，陈章勇，孟万云，孟令政，徐强，蔡小洪，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：