一种移动单元的位置校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种移动单元的位置校准方法及装置，属于移动控制技术领域。移动单元的位置校准方法，包括以下步骤：在移动单元设置信号源，信号源至少为两个，信号源之间间隔设置；设置校准位，校准位上设置有用于与信号源配合的感应器，各个感应器与各个信号源一一对应设置，当各个感应器分别感应所对应的各个信号源时，根据校准位的位置对移动单元的位置进行校准；移动单元的位置校准装置，用于实施如上述的移动单元的位置校准方法，包括信号源及用于感应信号源的感应器，还包括处理单元，处理单元与感应器信号连接。本发明专利技术能够降低因误触发而校准位置错误的概率，提升移动单元位置校准的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种移动单元的位置校准方法及装置


[0001]本专利技术涉及移动控制
，特别是涉及一种移动单元的位置校准方法及装置。

技术介绍

[0002]在行车等移动单元的运行系统中，通常设置有外部传感器等位置检测设备用于检测行车的实时位置，以便于行车的自动控制和路径规划。目前的位置检测设备通常为安装在电机转轴或车轮上的编码器，由于行车在运行过程中，存在车轮打滑等情况，即电机和车轮已经转动，但行车实际位置没动，而这会影响到行车的位置计算，如果仅采用编码器进行位置采集而不进行位置校准，则容易导致编码器脉冲检测方法得到的位置将与行车的实际位置不符，容易造成安全事故。因此需要经常对行车的位置进行校准，保证行车位置的准确性。目前，对行车位置进行校准时，检位置校准信号通常采用固定设置的如机械行程开关、红外激光开关等触发开关经触发后发出，但是由于触发开关本身的产品质量以及各种干扰因素的影响，各种触发开关均存在误触发的情况，导致位置校准信息错误，影响位置校准的准确性。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种移动单元的位置校准方法及装置，用于解决现有技术中触发开关因误触发导致位置校准信息错误等问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种移动单元的位置校准方法，包括以下步骤：
[0005]在移动单元设置信号源，所述信号源至少为两个，所述信号源之间间隔设置；
[0006]设置校准位，所述校准位相对于所述移动单元的移动轨迹位置固定，所述校准位上设置有用于与所述信号源配合的感应器，各个所述感应器与各个所述信号源一一对应设置，当所述移动单元移动至与所述校准位相对应时，各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源；
[0007]当各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源时，根据所述校准位的位置对所述移动单元的位置进行校准。
[0008]可选地，所述校准位设置在所述移动单元的运动轨迹上，当所述移动单元经过所述校准位时，各个所述感应器分别感应对应各个所述信号源。
[0009]可选地，当所述感应器感应所述信号源时，所述感应器为感应状态，反之则所述感应器为无感状态，当各个所述感应器在相同时间维度上，依次经过无感状态、感应状态及无感状态，则判断所述移动单元经过所述校准位。
[0010]可选地，预设判断阈值，当所述感应器的感应强度满足所述判断阈值时，则所述感应器为感应状态，反之，则所述感应器为无感状态；
[0011]可选地，所述移动单元为行车，所述行车在轨道上行驶，各个所述感应器沿轨道依
次设置。
[0012]可选地，获取行车的移动方向，及各个所述感应器的触发顺序，当所述行车的移动方向与所述感应器的触发顺序相同，且各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源时，对所述移动单元的进行位置校准。
[0013]可选地，所述感应器为磁感应开关，所述信号源为磁体。
[0014]可选地，当所述信号源与所述感应器对应时，所述信号源与所述感应器之间的间距小于3cm。
[0015]可选地，所述信号源为两个，两个所述信号源沿所述移动单元的移动方向依次设置。
[0016]本专利技术还提供一种移动单元的位置校准装置，其特征在于，用于实施如权利要求1～7任一项所述的移动单元的位置校准方法，包括信号源及用于感应所述信号源的感应器，还包括处理单元，所述处理单元与所述感应器信号连接。
[0017]可选地，所述处理单元为单片机。
[0018]如上所述，本专利技术的一种移动单元的位置校准方法及装置，具有以下有益效果：。
附图说明
[0019]图1显示为本专利技术实施例中磁体及磁感应开关在行车及轨道上的布置示意图其一；
[0020]图2显示为本专利技术实施例中磁体及磁感应开关在行车及轨道上的布置示意图其二；
[0021]图3显示为本专利技术实施例中移动单元的位置校准方法的流程示意图。
[0022]附图标记说明：磁体1、磁感应开关2、行车3、轨道4。
具体实施方式
[0023]以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。
[0024]请参阅图1至图3。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本专利技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本专利技术可实施的范畴。
[0025]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种移动单元的位置校准方法，包
括以下步骤：
[0026]S1：在移动单元上设置信号源，信号源至少为两个，信号源之间间隔设置。
[0027]S2：设置校准位，校准位相对于移动单元的移动轨迹位置固定设置。校准位上设置有感应器，感应器能够与信号源配合，对信号源进行识别。各个感应器与各个信号源之间一一对应设置，因此当移动单元移动至与校准位相对应时，各个感应器分别感应所对应的各个信号源。
[0028]S3：当各个感应器分别感应所对应的各个信号源时，根据校准位的位置对移动单元的位置进行校准。由于校准位与定单元的移动轨迹之间相对固定，因此各个感应器分别感应所对应的各个信号源时，可以通过校准位的位置推算得到移动单元的实际位置。将控制系统中移动单元的位置更新为移动单元的实际位置，即完成移动单元的校准。
[0029]具体的，步骤S2中，校准位设置在移动单元的运动轨迹上，当移动单元经过校准位时，各个感应器分别感应所对应的各个信号源，对移动单元的位置进行校准。校准时，校准位所在位置即为移动单元所在位置，无需进行校准位及移动单元校准时位置之间的换算，简化移动单元位置校准过程。
[0030]步骤S3中，当感应器感应到信号源时，感应器为感应状态，反之则感应器为无感状态，当各个感应器在相同时间维度上，依次经过无感状态、感应状态及无感状态，即各个感应器均在相同时间点依次经过无感状态、感应状态及无感状态，则判断移动单元经过校准位。
[0031]具体的，由于感应器感应信号源时，其感应强度通常连续变化。因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动单元的位置校准方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动单元设置信号源，所述信号源至少为两个，所述信号源之间间隔设置；设置校准位，所述校准位相对于所述移动单元的移动轨迹位置固定，所述校准位上设置有用于与所述信号源配合的感应器，各个所述感应器与各个所述信号源一一对应设置，当所述移动单元移动至与所述校准位相对应时，各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源；当各个所述感应器分别感应所对应的各个所述信号源时，根据所述校准位的位置对所述移动单元的位置进行校准。2.根据权利要求1所述的移动单元的位置校准方法，其特征在于：所述校准位设置在所述移动单元的运动轨迹上，当所述移动单元经过所述校准位时，各个所述感应器分别感应对应各个所述信号源。3.根据权利要求2所述的移动单元的位置校准方法，其特征在于：当所述感应器感应所述信号源时，所述感应器为感应状态，反之则所述感应器为无感状态，当各个所述感应器在相同时间维度上，依次经过无感状态、感应状态及无感状态，则判断所述移动单元经过所述校准位。4.根据权利要求3所述的移动单元的位置校准方法，其特征在于：预设判断阈值，当所述感应器的感应强度满足所述判断阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯彦，赵伟，冯庆科，王蕾，马冀凯，段方海，
申请(专利权)人：重庆钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：