本发明专利技术公开了一种矿用智能巡逻车、巡逻系统以及巡逻方法，属于矿用机械巡逻车技术领域，包括主控系统、一级分控系统和若干个二级分控系统；所述二级分控系统包括设置在每个巡逻车上的二级控制器，和与二级控制器分别连接的GPS定位器、气体检测仪、粉尘浓度传感器、湿度传感器和温度传感器；所述一级分控系统包括与二级控制器无线连接的一级控制器；所述主控系统包括与一级控制器连接的主控制器，主控制器内设置有矿井巷道实际地图的巷道路网图模型。本发明专利技术在巷道内运行多个监测巡逻车分段监测巷道环境，并将测得的信息通过无线技术发至井上信息控制中心，无需人员亲身下井，就能得到巷道环境的各种数据，省时省力，且安全系数高。高。高。
【技术实现步骤摘要】
一种矿用智能巡逻车、巡逻系统以及巡逻方法
[0001]本专利技术涉及矿用机械巡逻车
，具体涉及一种矿用智能巡逻车、巡逻系统以及巡逻方法。
技术介绍
[0002]伴随着我国的经济飞速发展，工矿企业发展也非常迅猛，但是伴随着其高速的发展，矿难的发生频率也在逐渐增加，给开采人员带来了非常大的生命安全威胁。为了保证开采环境的安全性，监测系统对于工矿企业是不可缺少，通过监测系统就可以对矿井中的环境以及瓦斯的浓度等进行实时监测，保证一旦出现安全隐患就可以及时的进行解决。
[0003]但由于巷道环境、经济成本等因素的制约，在巷道内安装大量监测设备是不现实的，目前多采用开采人员随身携带气体检测仪监测巷道环境，以此判断是否适于安全开采，人员亲身下井监测，不仅费时费力，监测效率低，下井人员的生命安全也不能得到保证，十分影响企业的正常生产。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的上述不足，本专利技术提供一种矿用智能巡逻车；该矿用智能巡逻车、巡逻系统以及巡逻方法是专为矿井环境安全监测设计而成，本申请在巷道内运行监测巡逻车监测巷道环境，并将测得的信息通过无线技术发至井上信息控制中心，无需人员亲身下井，就能得到巷道环境的各种数据，省时省力，监测效果高，且安全系数高，避免影响企业的正常生产。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供的一种矿用智能巡逻车用巡逻系统，包括主控系统、一级分控系统和若干个二级分控系统；
[0006]所述二级分控系统包括设置在每个巡逻车上的二级控制器，和与二级控制器分别连接的GPS定位器、气体检测仪、粉尘浓度传感器、湿度传感器和温度传感器；
[0007]所述一级分控系统包括与二级控制器无线连接的一级控制器；
[0008]所述主控系统包括与一级控制器连接的主控制器，主控制器内设置有矿井巷道实际地图的巷道路网图模型，巷道路网图模型上显示有巡逻车的实时运行数据、巷道内气体的实时成分及浓度数据、巷道内粉尘的实时浓度数据、巷道内的实时湿度数据和巷道内的实时温度数据。
[0009]本专利技术进一步改进中，上述二级控制器的芯片上设置有运行控制模块、定位监测模块、气体监测模块、粉尘浓度监测模块、湿度监测模块、温度监测模块、信息处理模块、无线信息发送模块和无线信息接收模块；
[0010]所述运行控制模块负责根据信息处理模块发至的命令信息控制巡逻车前进、后退或停止；
[0011]所述定位监测模块负责将GPS定位器反馈的信息发至信息处理模块；
[0012]所述气体监测模块负责将气体检测仪反馈的信息发至信息处理模块；
[0013]所述粉尘浓度监测模块负责将粉尘浓度传感器反馈的信息发至信息处理模块；
[0014]所述湿度监测模块负责将湿度传感器反馈的信息发至信息处理模块；
[0015]所述温度监测模块负责将温度传感器反馈的信息发至信息处理模块；
[0016]所述信息处理模块负责接收处理定位监测模块、气体监测模块、粉尘浓度监测模块、湿度监测模块和温度监测模块发至的信息，并将处理后的信息发至无线信息发送模块，以及负责接收无线信息接收模块发至的信息，进而向运行控制模块发送控制巡逻车前进、后退或停止的命令信息；
[0017]所述无线信息发送模块负责将信息处理模块发至的信息发送到一级控制器；
[0018]所述无线信息接收模块负责接收一级控制器发至的无线信息，并将信息发至信息处理模块。
[0019]通过上述设计，本方案可更便于控制巡逻车运行以及收集巡逻车的定位数据、巷道内气体的实时成分及浓度数据、巷道内粉尘的实时浓度数据、巷道内的实时湿度数据和巷道内的实时温度数据，并将上述数据无线发送给一级控制器。
[0020]本专利技术进一步改进中，上述一级控制器的芯片上设置有信息接收模块和信息发送模块；
[0021]所述信息接收模块负责接收二级控制器发至的信息和主控制器发至的信息，并将信息发至信息发送模块；
[0022]所述信息发送模块负责将信息接收模块发至的二级控制器发至的信息发至主控制器；以及负责将信息接收模块发至的主控制器发至的信息发至二级控制器。
[0023]通过上述设计，本方案可更便于将二级控制器发至的信息发至主控制器，将主控制器发至的信息发至二级控制器。
[0024]本专利技术进一步改进中，上述主控制器的芯片上设置有信息接收模块、信息处理模块、信息显示模块和信息发送模块；
[0025]所述信息接收模块负责接收一级控制器发至的信息，并将信息发至信息处理模块；
[0026]所述信息处理模块负责接收处理信息接收模块发至的信息，并将处理后的信息发至信息显示模块，以及负责向信息发送模块发送各种命令信息；
[0027]所述信息显示模块负责将信息处理模块发至的信息显示在巷道路网图模型上；
[0028]所述信息发送模块负责将信息处理模块发至的信息发至一级控制器。
[0029]通过上述设计，本方案可更便于显示巡逻车收集的巷道数据。
[0030]本专利技术进一步改进中，上述一级控制器安装在巷道壁上；所述主控制器安装在井上信息控制中心。
[0031]通过上述设计，本方案可更便于一级控制器和主控制器的放置安装。
[0032]一种矿用智能巡逻车用巡逻方法，包括以下步骤：
[0033](1)根据矿井巷道的实际地图，建立巷道路网图模型，所述巷道路网图模型包括节点和边，节点表示巷道中的实际交叉路口和实际弯道路口，边表示巷道中的实际道路，边的长度为实际道路长度的等比例缩小；
[0034](2)将巷道路网图模型按照先邻节点再等距的原则进行区域路段划分成若干个路段，每个区域路段分配一辆巡逻车；
[0035](3)每辆巡逻车与实际巷道中相对应的实际巡逻车进行无线网络连接，令实际巡逻车测得的实时信息反馈显示在巷道路网图模型上的巡逻车上。
[0036]通过上述设计，本方案可更便于将实际巡逻车测得的实时信息反馈显示。
[0037]本专利技术进一步改进中，步骤(2)中的先邻节点再等距的区域路段划分原则为相邻节点之间距离相近时，相邻节点之间分为一个区域路段；相邻节点之间距离相远时，相邻节点之间分为多个距离相等的区域路段。
[0038]通过上述设计，本方案可更便于更快速的收集巷道数据。
[0039]本专利技术进一步改进中，实际巷道中的实际巡逻车上设置GPS定位器、气体检测仪、粉尘浓度传感器、湿度传感器和温度传感器测量巷道环境情况，并利用无线网络将测得的实时信息反馈显示在巷道路网图模型上的巡逻车上。
[0040]通过上述设计，本方案可更便于监测巷道数据。
[0041]一种矿用智能巡逻车，包括与一级控制器无线连接的电动轨道车，所述电动轨道车上设置有二级控制器和与二级控制器分别连接的GPS定位器、气体检测仪、粉尘浓度传感器、湿度传感器和温度传感器。
[0042]通过上述设计，本方案可更便于监测巷道数据。
[0043]本专利技术进一步改进中，上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种矿用智能巡逻车用巡逻系统，其特征在于：包括主控系统、一级分控系统和若干个二级分控系统；所述二级分控系统包括设置在每个巡逻车上的二级控制器，和与二级控制器分别连接的GPS定位器、气体检测仪、粉尘浓度传感器、湿度传感器和温度传感器；所述一级分控系统包括与二级控制器无线连接的一级控制器；所述主控系统包括与一级控制器连接的主控制器，主控制器内设置有矿井巷道实际地图的巷道路网图模型，巷道路网图模型上显示有巡逻车的实时运行数据、巷道内气体的实时成分及浓度数据、巷道内粉尘的实时浓度数据、巷道内的实时湿度数据和巷道内的实时温度数据。2.根据权利要求1所述的矿用智能巡逻车用巡逻系统，其特征在于：所述二级控制器的芯片上设置有运行控制模块、定位监测模块、气体监测模块、粉尘浓度监测模块、湿度监测模块、温度监测模块、信息处理模块、无线信息发送模块和无线信息接收模块；所述运行控制模块负责根据信息处理模块发至的命令信息控制巡逻车前进、后退或停止；所述定位监测模块负责将GPS定位器反馈的信息发至信息处理模块；所述气体监测模块负责将气体检测仪反馈的信息发至信息处理模块；所述粉尘浓度监测模块负责将粉尘浓度传感器反馈的信息发至信息处理模块；所述湿度监测模块负责将湿度传感器反馈的信息发至信息处理模块；所述温度监测模块负责将温度传感器反馈的信息发至信息处理模块；所述信息处理模块负责接收处理定位监测模块、气体监测模块、粉尘浓度监测模块、湿度监测模块和温度监测模块发至的信息，并将处理后的信息发至无线信息发送模块，以及负责接收无线信息接收模块发至的信息，进而向运行控制模块发送控制巡逻车前进、后退或停止的命令信息；所述无线信息发送模块负责将信息处理模块发至的信息发送到一级控制器；所述无线信息接收模块负责接收一级控制器发至的无线信息，并将信息发至信息处理模块。3.根据权利要求2所述的矿用智能巡逻车用巡逻系统，其特征在于：所述一级控制器的芯片上设置有信息接收模块和信息发送模块；所述信息接收模块负责接收二级控制器发至的信息和主控制器发至的信息，并将信息发至信息发送模块；所述信息发送模块负责将信息接收模块发至的二级控制器发至的信息发至主控制器；以及负责将信息接收模块发至的主控制器发至的信息发至二级控制器。4.根据权利要求3所述的矿用智能巡逻车用巡逻系统，其特征在于：所述主控制器的芯片上设置有信息接收模块、信息处理模块、信息显示模块和信息发送模块；所述信息接收模块负责接收一级控制器发至的信息，并将信息发至信息处理模块；所述信息处理模块负责接收处理信息接收模块发至的信息，并将处理后的信息发至信息显示模块，以及负责向信息发送模块发送各种命令信息；所述信息显示模块负责将信息处理模块发至的信息显示在巷道路网图模型上；所述信息发送模块负责将信息处理模块发...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭凡灿，陈建粮，吕玮朋，陈雷，谭永海，江文周，杨永腾，
申请(专利权)人：山东鲁科自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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