车辆控制方法及装置、车辆制造方法及图纸

一种车辆控制方法及装置(10)、车辆(100)。其中，车辆(100)上具有跨实线变道许可开关(16)，在该跨实线变道许可开关(16)打开的状态下，当驾驶员将转向灯开关切换到使左转向灯或右转向灯开启的状态时，可以使车辆(100)跨实线变道。线变道。线变道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制方法及装置、车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶技术，特别涉及一种车辆控制方法及装置、车辆。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术正在逐渐广泛地被应用，从而降低了驾驶员的驾驶负担。关于自动驾驶，例如国际自动机工程师学会(SAE International)提出了5个等级，即L1
‑
L5级，其中，L1级，辅助驾驶，能够帮助驾驶员完成某些驾驶任务，且只能帮助完成一项驾驶操作；L2级，部分自动化，可以同时自动进行加减速和转向的操作；L3级，条件自动化，车辆在特定环境中可以实现自动加减速和转向，不需要驾驶者的操作；L4级，高度自动化，可以实现驾驶全程不需要驾驶员，但是会有限制条件，例如限制车辆车速不能超过一定值，且驾驶区域相对固定；L5级，完全自动化，完全自适应驾驶，适应任何驾驶场景。
[0003]这些等级越高，表示自动驾驶功能也越强大。但是目前的技术对于高等级的自动驾驶还没有完全实现。具体而言，例如实际情况中的交通场景是非常复杂的，而目前的自动驾驶技术还有许多场景没有充分考虑到，与人类的驾驶能力相比，还远远不够灵活。也就是说，在适应多种交通场景的灵活性方面，自动驾驶技术还存在改进的余地。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆控制方法及装置、车辆等，能够提高自动驾驶的灵活性。
[0005]本申请第一方面提供一种车辆控制方法，包括：检测车辆的驾驶员的第一操作，第一操作用于命令车辆由当前车道向目标车道进行变道；获取车辆的跨实线变道许可开关的状态信息；当检测到第一操作并且状态信息指示跨实线变道许可开关处于打开状态时，执行第一控制，第一控制包括使车辆进行变道。
[0006]这里，跨实线变道的含义是跨实线车道线进行变道。关于跨实线变道许可开关，如其名字所示的，在其被打开时，车辆的跨实线变道成为可能，在其被关闭时，车辆的跨实线变道被禁止。
[0007]采用如上所述的车辆控制方法，当检测到驾驶员的第一操作并且跨实线变道许可开关处于打开状态时，使车辆进行自动变道。如此，例如在紧急避险等情况下自车辆能够进行跨实线变道，避免机械地按照“禁止跨实线变道”规则行驶造成事故或不便，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
[0008]另外，该变道由驾驶员(人)的操作来触发，从而保持人的控制为最高优先级，维护人的主观介入权限，让自动驾驶技术更好地服务于人；而且，将变道的最高判断权保留给驾驶员，能够弥补自动驾驶技术对于驾驶员情感的判断缺失以及更好地满足不同驾驶员的个性化需求，尊重驾驶员的驾驶意图。
[0009]作为第一方面的一种可能的实现方式，车辆控制方法还包括：获取当前车道与目标车道间的车道线的类型信息；当类型信息指示车道线为实线车道线时，第一控制还包括发出用于指示车道线为实线车道线的提示。
[0010]采用如上方式，由于在车道线为实线车道线时发出提示，从而能够警示驾驶员提高注意力，抑制误操作造成行车危险的可能性。
[0011]该提示例如包括音效提示、显示文字提示和/或语音提示。
[0012]作为第一方面的一种可能的实现方式，第一控制包括：在从检测到第一操作开始经过预设时间后，使车辆进行变道。
[0013]采用如上方式，由于在经过预设时间后使车辆进行变道，因而，能够给驾驶员留有取消变道的时间，抑制误操作造成行车危险的可能性。
[0014]另外，作为第一方面的一种可能的实现方式，第一控制包括：在预设时间内，当再次检测到第一操作时，使车辆进行变道。
[0015]采用如上方式，驾驶员再次进行第一操作，可以认为是要求车辆进行变道的意图强烈，此时，不再等待预设时间的经过而进行自动变道，从而能够执行更加符合乘员意图的控制。
[0016]作为第一方面的一种可能的实现方式，第一控制还包括调整变道路况条件参数，变道路况条件参数指示车辆进行变道时目标车道的路况应满足的条件，其中，调整后的变道路况条件参数相比于调整前更容易被满足；车辆控制方法还包括：获取目标车道的路况信息；当路况信息所指示的路况满足调整后的变道路况条件参数所指示的条件时，使车辆进行变道。
[0017]采用如上方式，乘员要求进行变道，可以认为乘员对变道的要求较为迫切，因而，通过调整变道路况条件参数使变道路况条件更容易得到满足(降低路况要求)，使车辆更容易实现变道，从而能够更加适当地响应乘员的要求。
[0018]作为第一方面的一种可能的实现方式，第一操作为将转向灯开关切换到使左转向灯或右转向灯开启的状态。
[0019]采用如上方式，将转向灯开关的打开操作设定为发出变道指令的触发操作，从而与驾驶员进行人工驾驶时的转向操作行为相一致，避免新定义其他操作时使驾驶员感到操作复杂，或者在慌乱时产生误操作。
[0020]本申请第二方面提供一种车辆控制装置，包括：操作检测模块，用于检测车辆的驾驶员的第一操作，第一操作用于命令车辆由当前车道向目标车道进行变道；开关状态获取模块，用于获取车辆的跨实线变道许可开关的状态信息；控制模块，用于当检测到第一操作并且状态信息指示跨实线变道许可开关处于打开状态时，执行第一控制，第一控制包括使车辆进行变道。
[0021]采用如上所述的车辆控制装置，当检测到驾驶员的第一操作并且跨实线变道许可开关处于打开状态时，使车辆进行变道。如此，例如在紧急避险等情况下自车辆能够进行跨实线变道，避免机械地按照“禁止跨实线变道”规则行驶造成事故或不便，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
[0022]作为第二方面的一个可能的实现方式，车辆控制装置还包括车道线类型获取模块，用于获取当前车道与目标车道间的车道线的类型信息；当类型信息指示车道线为实线车道线时，第一控制还包括发出用于指示车道线为实线车道线的提示。
[0023]采用如上方式，由于在车道线为实线车道线时发出提示，从而能够警示驾驶员提高注意力，抑制误操作造成行车危险的可能性。
[0024]作为第二方面的一种可能的实现方式，该提示包括音效提示、显示文字提示和/或语音提示。
[0025]作为第二方面的一种可能的实现方式，在从操作检测模块检测到第一操作开始经过预设时间后，控制模块使车辆进行变道。
[0026]采用如上方式，由于在经过预设时间后使车辆进行变道，因而，能够给驾驶员留有取消变道的时间，抑制误操作造成行车危险的可能性。
[0027]作为第二方面的一种可能的实现方式，在预设时间内，当操作检测模块再次检测到第一操作时，控制模块使车辆进行变道。
[0028]采用如上方式，驾驶员再次进行第一操作，可以认为是要求车辆进行变道的意图强烈，此时，不再等待预设时间的经过而进行变道，从而能够执行更加符合乘员意图的控制。
[0029]作为第二方面的一种可能的实现方式，控制模块执行的第一控制还包括调整变道路况条件参数，变道路况条件参数指示车辆进行变道时目标车道的路况应满足的条件，其中，调整后的变道路况条件参数相比于调整前更容易被满足；车辆控制装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制方法，包括：检测车辆的驾驶员的第一操作，所述第一操作用于命令所述车辆由当前车道向目标车道进行变道；获取所述车辆的跨实线变道许可开关的状态信息；当检测到所述第一操作并且所述状态信息指示所述跨实线变道许可开关处于打开状态时，执行第一控制，所述第一控制包括使所述车辆进行变道。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，还包括：获取所述当前车道与所述目标车道间的车道线的类型信息；当所述类型信息指示所述车道线为实线车道线时，所述第一控制还包括发出用于指示所述车道线为实线车道线的提示。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述提示包括音效提示、显示文字提示和/或语音提示。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制包括：在从检测到所述第一操作开始经过预设时间后，使所述车辆进行变道。5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制包括：在所述预设时间内，当再次检测到所述第一操作时，使所述车辆进行变道。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一控制还包括调整变道路况条件参数，所述变道路况条件参数指示所述车辆进行变道时所述目标车道的路况应满足的条件，其中，所述调整后的所述变道路况条件参数相比于调整前更容易被满足；所述车辆控制方法还包括：获取所述目标车道的路况信息；当所述路况信息所指示的路况满足所述调整后的所述变道路况条件参数所指示的条件时，使所述车辆进行变道。7.根据权利要求1
‑
6中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一操作为将转向灯开关切换到使左转向灯或右转向灯开启的状态。8.一种车辆控制装置，包括：操作检测模块，用于检测车辆的驾驶员的第一操作，所述第一操作用于命令所述车辆由当前车道向目标车道进行变道；开关状态获取模块，用于获取所述车辆的跨实线变道许可开关的状态信息；控制模块，用于当检测到所述第一操作并且所述状态信息指示所述跨实线变道许可开关处于打开状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏箐，胡文潇，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：