回环检测方法、相关设备以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种回环检测方法、相关设备以及装置，其中，回环检测方法包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置信息；基于当前关键帧的位置信息确定当前关键帧所对应的子区域，其中，子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将完整历史关键链与当前关键帧进行匹配；其中，完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。通过上述方式，本发明专利技术能够在保证回环检测的实时性的同时保证回环检测的准确性。的实时性的同时保证回环检测的准确性。的实时性的同时保证回环检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
回环检测方法、相关设备以及装置


[0001]本专利技术涉及计算机视觉领域，特别是涉及回环检测方法、相关设备以及装置。

技术介绍

[0002]SLAM技术目前是实现精确建图和定位的一种重要方法和技术，它主要应用在一些没有GPS信号或者GPS信号无法准确提供准确定位信息的情况下，如室内或者洞穴。
[0003]回环检测是的SLAM技术中非常重要的一个模块(SLAM:simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)，其是指检测判断激光雷达是否经过曾经到过的区域附近，一旦回环检测成功，就可以通过后端优化来减小累积误差。
[0004]但是目前大部分的回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种回环检测方法、相关设备以及装置，以解决回环检测方法的很难在保证准确性的同时保证回环检测的实时性的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种回环检测方法，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及当前关键帧的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：获取到点云数据的当前关键帧以及所述当前关键帧的位置信息；基于所述当前关键帧的位置信息确定所述当前关键帧所对应的子区域，其中，所述子区域是将目标区域进行划分后得到的；响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配；其中，所述完整历史关键链由连续的至少一帧历史关键帧构成；响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功。2.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，包括：基于所述完整历史关键链中各历史关键帧对应的点云数据构建所述子区域的局部地图，并将所述局部地图与所述当前关键帧对应的点云数据进行匹配。3.根据权利要求2所述的回环检测方法，其特征在于，所述将所述局部地图与所述当前关键帧对应的点云数据，包括：分别将所述当前关键帧对应的点云数据的各点坐标与所述局部地图对应的点云数据的各点坐标进行比对；响应于所述当前关键帧对应的点云数据的点坐标与所述局部地图的点云数据的点坐标之间的重合度超过预设阈值，确定所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的回环检测方法，其特征在于，所述响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在完整历史关键链，将所述完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，包括：响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将所述多条完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，以进行回环检测；其中，所述多条完整历史关键链之间存在对应关系，所述对应关系为多条完整历史关键链之间匹配成功后构建的。5.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，所述响应于所述当前关键帧所对应的子区域存在多条完整历史关键链，将所述多条完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的一条完整历史关键链与所述当前关键帧进行匹配，以进行回环检测，包括：响应于所述多条完整历史关键链之间存在至少一种对应关系，将每种对应关系对应的完整历史关键链中与所述当前关键帧时间最接近的至少一条完整历史关键链分别与所述当前关键帧进行匹配；所述响应于所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于所述当前关键帧与完整历史关键链匹配成功，构建所述当前关键帧与所述完整历史关键链之间的对应关系。6.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，响应于所述当前关键帧与所述完整历史关键链匹配成功，确定回环检测成功，包括：响应于所述完整历史关键链与所述当前关键帧匹配成功，基于所述完整历史关键链对
应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂曙光，马子昂，刘征宇，谢运，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：