结合灰度图像与彩色图像以在车中创建高分辨率覆盖图像制造技术

一种用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统，包括以第一分辨率捕获视野的彩色图像的低分辨率彩色相机。车辆控制系统还包括捕获多个灰度图像的高分辨率扫描相机，每个灰度图像具有第二分辨率。第二分辨率高于第一分辨率。灰度图像包含与彩色图像相同的视野。车辆控制系统还包括一个或多个处理器，其执行包括将多个灰度图像叠加在彩色图像上的方法。该方法还包括校正灰度图像中一个或多个对象的运动失真。该方法还包括通过使用训练的神经网络基于彩色图像向灰度图像中的一个或多个像素分配颜色值来生成高分辨率输出图像。值来生成高分辨率输出图像。值来生成高分辨率输出图像。

【技术实现步骤摘要】
结合灰度图像与彩色图像以在车中创建高分辨率覆盖图像


[0001]本主题公开涉及控制车辆，尤其涉及将灰度扫描图像与彩色图像相结合以创建高分辨率覆盖图像来执行这种控制。

技术介绍

[0002]成像传感器系统通常用于移动平台，例如车辆和其他运输设备，以提供设备周围区域的视觉图像。移动平台在穿越时空时会遇到其他移动和非移动物体。许多移动平台包括各种类型的成像传感器来跟踪这些移动和非移动物体。虽然在宽视场上成像是有利的，但是它通常需要为了视场的大小而牺牲分辨率。换句话说，视场大小和角度分辨率之间存在权衡。
[0003]期望提供改进的成像传感器系统，其改进用于控制移动平台的捕获图像的特性。

技术实现思路

[0004]在一个示例性实施例中，用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统包括以第一分辨率捕获视野的彩色图像的低分辨率彩色相机。车辆控制系统还包括捕获多个灰度图像的高分辨率扫描相机，每个灰度图像具有第二分辨率，其中第二分辨率高于第一分辨率，并且多个灰度图像包含与彩色图像相同的视野。车辆控制系统还包括一个或多个处理器，其执行包括将多个灰度图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶员辅助的车辆控制系统，该车辆控制系统包括：低分辨率彩色相机，其以第一分辨率捕获视场的彩色图像；高分辨率扫描相机，其捕获多个灰度图像，每个灰度图像具有第二分辨率，其中所述第二分辨率高于所述第一分辨率，并且所述多个灰度图像包含与彩色图像相同的视野；和执行一种方法的一个或多个处理器，所述方法包括：将多个灰度图像覆盖在彩色图像上；校正在灰度图像中检测到的一个或多个对象的运动失真；和通过使用经训练的神经网络基于彩色图像将颜色值分配给灰度图像中的一个或多个像素来生成高分辨率输出图像。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，使用参考高分辨率彩色图像，使用监督训练来训练所述经训练的神经网络。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述经训练的神经网络包括：第一神经网络，其基于彩色图像生成第一组颜色值；和第二神经网络，其基于灰度图像生成第二组颜色值，并且进一步生成具有基于第一组颜色值和第二组颜色值的像素的高分辨率输出图像。4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，来自所述第一神经网络的一个或多个层的输出被提供给所述第二神经网络的相应层，用于确定颜色值。5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，使用自监督训练来训练所述经训练的神经网络。6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中，所述经训练的神经网络被训练成通过变换具有较低分辨率...

【专利技术属性】
技术研发人员：T菲利普，M斯勒茨基，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：