用于形成玻璃带的方法和设备技术

一种用于形成玻璃带的方法可以包括：在行进方向上沿着行进路径以带速度移动所述玻璃带。所述方法可以包括：将所述玻璃带与附接至机械臂的终端受动器接合。所述方法可以包括：在所述行进方向上以第一机器人速度移动所述终端受动器。所述方法可以包括：感测所述玻璃带施加于所述终端受动器的力。所述方法可以包括：当所述力的量值超过预定值时，将所述终端受动器的速度从所述第一机器人速度改变成第二机器人速度。二机器人速度。二机器人速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于形成玻璃带的方法和设备


[0001]本申请要求2019年9月20日提交的美国临时申请第62/903,356号的优先权的权益，该申请的全部内容以引用方式并入本文。
[0002]本公开内容总体涉及用于形成玻璃带的方法，并且更特别地涉及用于利用包括控制组件的玻璃制造设备来形成玻璃带的方法。

技术介绍

[0003]已知利用玻璃制造设备将熔融材料制造成玻璃带。有时候，在与玻璃带接触时，可能损伤玻璃带。为了限制损伤，终端受动器可以与玻璃带接合。然而，难以让终端受动器的速度和行进路径与玻璃带匹配。

技术实现思路

[0004]以下呈现本公开内容的简化概述，以提供对详细描述中描述的一些实施方式的基本理解。
[0005]在一些实施方式中，玻璃制造设备包括促成减少玻璃带与终端受动器之间的相对运动的一个或多个装置。例如，终端受动器可以接合玻璃带，并且与玻璃带一起在行进方向上移动。终端受动器可以耦接至传感器，传感器可以感测玻璃带施加于终端受动器的任何力。控制组件可以电连接至传感器以及电连接至用于控制终端受动器的移动的机械臂。控制组件可以从传感器接收力数据，并且调整终端受动器的速度和/或路径，以更紧密匹配玻璃带的速度和/或路径。因此，可以减少玻璃带与终端受动器之间的相对运动，由此减少施加于玻璃带的任何力。
[0006]根据一些实施方式，用于形成玻璃带的方法包括：在行进方向上沿着行进路径以带速度移动玻璃带。方法包括：将玻璃带与附接至机械臂的终端受动器接合。方法包括：在行进方向上以第一机器人速度移动终端受动器。方法包括：感测玻璃带施加于终端受动器的力。方法包括：当力的量值超过预定值时，将终端受动器的速度从第一机器人速度改变成第二机器人速度。
[0007]在一些实施方式中，方法包括：在改变速度之前，将玻璃带的第一带部分与玻璃带的第二带部分分离。
[0008]在一些实施方式中，方法包括：在改变速度之前，接合玻璃带的第二带部分。
[0009]在一些实施方式中，方法包括：在将第一带部分与终端受动器接合至将第一带部分与第二带部分分离的时间段期间，将终端受动器的速度维持在第一机器人速度。
[0010]在一些实施方式中，在多个位置处感测力。
[0011]根据一些实施方式，用于形成玻璃带的方法包括：在行进方向上沿着行进路径移动玻璃带。方法包括：将玻璃带的第一带部分与附接至机械臂的终端受动器接合。方法包括：在将第一带部分与终端受动器接合至将第一带部分与第二带部分分离的时间段期间的第一操作循环期间，在行进方向上以第一机器人速度移动终端受动器。方法包括：在第一操
作循环期间，感测第一带部分施加于终端受动器的第一力。方法包括：在第一操作循环之后，将第二带部分与终端受动器接合。方法包括：基于第一力将终端受动器的速度从第一机器人速度改变成第二机器人速度，并且在第二操作循环期间，在行进方向上以第二机器人速度移动终端受动器。
[0012]在一些实施方式中，方法包括：在接合第二带部分之前，将第一带部分与第二带部分分离。
[0013]在一些实施方式中，方法包括：在第二操作循环期间，感测第二带部分施加于终端受动器的第二力。方法包括：在第二操作循环之后，将玻璃带的第三带部分与终端受动器接合。方法包括：基于第一力或第二力中的一者或多者，将终端受动器的速度从第二机器人速度改变成第三机器人速度，并且在第三操作循环期间，在行进方向上以第三机器人速度移动终端受动器。
[0014]在一些实施方式中，方法包括：在将第一带部分与终端受动器接合至将第一带部分与第二带部分分离的时间段期间的整个第一操作循环中，将终端受动器的速度维持在第一机器人速度。
[0015]在一些实施方式中，方法包括：在接合第三带部分之前，将第二带部分与第三带部分分离。
[0016]在一些实施方式中，方法包括：在将第二带部分与终端受动器接合至将第二带部分与第三带部分分离的时间段期间的整个第二操作循环中，将终端受动器的速度维持在第二机器人速度。
[0017]在一些实施方式中，在多个位置处感测第一力。
[0018]在一些实施方式中，当第一力的量值超过预定值时，所述改变速度发生。
[0019]在一些实施方式中，在第二操作循环开始之前，将终端受动器的速度改变成第二机器人速度。
[0020]根据一些实施方式，用于形成玻璃带的方法包括：在行进方向上沿着行进路径以带速度移动玻璃带。方法包括：将玻璃带的第一带部分与附接至机械臂的终端受动器接合。方法包括：在行进方向上利用机器人速度移动终端受动器。方法包括：感测第一带部分施加于终端受动器的力。方法包括：当力的量值在预定值内时，通过将带速度与机器人速度相关来量化带速度。方法包括：基于带速度来调整玻璃带的参数。
[0021]在一些实施方式中，量化带速度包括：确定在将第一带部分与终端受动器接合至将第一带部分与第二带部分分离的时间段期间的平均带速度。
[0022]在一些实施方式中，调整参数包括：维持第一带部分和第二带部分的恒定长度。
[0023]在一些实施方式中，量化带速度包括：确定小于约2毫秒的采样周期期间的瞬时带速度。
[0024]本文所述的实施方式的附加特征和优点在以下具体实施方式中公开，并且部分地从该描述中将对本领域技术人员显而易见，或者通过实践本文(包括以下具体实施方式、权利要求书以及附图)所述的实施方式来认识。应当理解，以上一般描述与以下详细描述两者都呈现并且意图提供用于理解本文公开的实施方式的本质和特性的概述或框架的实施方式。附图被包括来提供进一步理解，并且将这些附图并入本说明书且构成本说明书的一部分。附图示出本公开内容的各种实施方式，并且与描述一起解释实施方式的原理和操作。
附图说明
[0025]当参照附图阅读以下详细描述时，可更好地理解这些及其他特征、实施方式和优点，其中：
[0026]图1示意性图示根据本公开内容的实施方式的玻璃制造设备的示例性实施方式；
[0027]图2图示根据本公开内容的实施方式的沿着图1的线2
‑
2的玻璃制造设备的横截面透视图；
[0028]图3图示根据本公开内容的实施方式的在图1的视图3处截取的玻璃制造设备的放大部分；
[0029]图4图示根据本公开内容的实施方式的沿着图3的线4
‑
4的包括终端受动器的玻璃制造设备的侧视图；
[0030]图5图示根据本公开内容的实施方式的类似于图4的玻璃制造设备的侧视图，其中终端受动器与玻璃带接合；
[0031]图6图示根据本公开内容的实施方式的类似于图5的玻璃制造设备的侧视图，其中第一带部分被分离；
[0032]图7图示根据本公开内容的实施方式的类似于图6的玻璃制造设备的侧视图，其中第一带部分与第二带部分分离；
[0033]图8图示根据本公开内容的实施方式的类似于图7的玻璃制造设备的侧视图，其中终端受动器与第二带部分接合；
[0034]图9图示根据本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于形成玻璃带的方法，包括：在行进方向上沿着行进路径以带速率移动所述玻璃带；将所述玻璃带与附接至机械臂的终端受动器接合；在所述行进方向上以第一机器人速度移动所述终端受动器；感测所述玻璃带施加于所述终端受动器的力；以及当所述力的量值超过预定值时，将所述终端受动器的速度从所述第一机器人速度改变成第二机器人速度。2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：在改变所述速度之前，将所述玻璃带的第一带部分与所述玻璃带的第二带部分分离。3.如权利要求2所述的方法，进一步包括：在改变所述速度之前，接合所述玻璃带的所述第二带部分。4.如权利要求2至3中任一项所述的方法，进一步包括：在将所述第一带部分与所述终端受动器接合至将所述第一带部分与所述第二带部分分离的时间段期间，将所述终端受动器的所述速度维持在所述第一机器人速度。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其中在多个位置处感测所述力。6.一种用于形成玻璃带的方法，包括：在行进方向上沿着行进路径移动所述玻璃带；将所述玻璃带的第一带部分与附接至机械臂的终端受动器接合；在将所述第一带部分与所述终端受动器接合至将所述第一带部分与第二带部分分离的时间段期间的第一操作循环期间，在所述行进方向上以第一机器人速度移动所述终端受动器；在所述第一操作循环期间，感测所述第一带部分施加于所述终端受动器的第一力；在所述第一操作循环之后，将所述第二带部分与所述终端受动器接合；以及基于所述第一力将所述终端受动器的速度从所述第一机器人速度改变成第二机器人速度，并且在第二操作循环期间，在所述行进方向上以所述第二机器人速度移动所述终端受动器。7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：在接合所述第二带部分之前，将所述第一带部分与所述第二带部分分离。8.如权利要求7所述的方法，进一步包括：在所述第二操作循环期间，感测所述第二带部分施加于所述终端受动器的第二力；在所述第二操作循环之后，将所述玻璃带的第三带部分与所述终端受动器接合；以及基于所述第一力或所述第二力中的一者或多者，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：考希克，
申请(专利权)人：康宁公司，
类型：发明
国别省市：