作业系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够兼顾提高作业效率和抑制作业精度降低的作业系统。作业系统(1)具备7个夹具(21～27)、工件位置检测用照相机(30)、焊炬(40)、控制部(60)、存储部(70)。存储部(70)针对各夹具(21～27)，存储所载置的工件(W1)相对于基准载置位置的估计偏移量。工件位置检测用照相机(30)检测出载置于各夹具(21～27)的工件(W1)的实际载置位置。在各夹具(21～27)中的良好夹具中进行焊接作业的情况下，控制部(60)基于估计偏移量控制焊炬(40)。在各夹具(21～27)中的不良夹具中进行焊接作业的情况下，控制部(60)基于工件位置检测用照相机(30)检测出的实际载置位置相对于基准载置位置的实际偏移量来控制焊炬(40)。置的实际偏移量来控制焊炬(40)。置的实际偏移量来控制焊炬(40)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业系统


[0001]本专利技术涉及一种作业系统。

技术介绍

[0002]以往，已知有对载置于在预定的路径连续巡回的多个夹具上的作业对象物(以下，称为“工件”)进行预定的作业的、所谓自由流动型或分度型等的作业系统。作为预定的作业，例如可以举出装配、组装、焊接、长度的测定、各种加工等各种各样的作业。
[0003]基于各夹具中的工件的基准载置位置来进行对工件的作业。但是，由于通过将工件按压在夹具的预定部位等方法将工件相对于夹具定位，因此工件的实际载置位置容易从基准载置位置偏移。不仅如此，实际载置位置相对于基准载置位置的实际偏移量因每个夹具而不同。因此，需要对每个夹具掌握工件的实际载置位置。
[0004]在此，考虑在对工件进行作业之前利用照相机等检测工件的实际载置位置，基于工件的实际偏移量来校正作业位置。但是，若在每次对工件进行作业时检测工件的实际载置位置，则作业效率降低。
[0005]因此，如专利文献1所记载的那样，预先存储根据对每个夹具测定出的实际偏移量而估计的估计偏移量，在对工件进行作业时，根据与载置有工件的夹具相关联的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业系统，其特征在于，所述作业系统具备：多个夹具；作业部，其对载置于所述多个夹具的各夹具的作业对象物进行作业；控制部，其控制所述作业部；存储部，其针对所述多个夹具的各夹具，存储所载置的所述作业对象物相对于基准载置位置的估计偏移量；以及检测部，其能够检测出所述多个夹具的各夹具上的所述作业对象物的实际载置位置，在所述多个夹具中的、判别为所述作业的评价良好的至少一个良好夹具中进行所述作业的情况下，所述控制部基于所述估计偏移量控制所述作业部，在所述多个夹具中的、判别为所述作业的评价不良的不良夹具中进行所述作业的情况下，所述控制部基于由所述检测部检测出的所述实际载置位置相对于所述基准载置位置的实际偏移量来控制所述作业部。2.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，所述存储部存储所述多个夹具的各夹具是所述良好夹具还是所述不良夹具。3.根据权利要求1或2所述的作业系统，其特征在于，所述存储部针对所述多个夹具，分别存储有表示所载置的所述作业对象物相对于所述基准载置位置的距离的偏差的估计偏差度，在所述不良夹具中进行所述作业的情况下，所述控制部基于由所述检测部检测出的所述实际载置位置相对于所述基准载置位置的实际偏移量来控制所述作业部，所述控制部针对所述不良夹具，比较所述估计偏差度和表示所述实际载置位置相对于所述基准载置位置的距离的偏差的实际偏差度。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：池尻匡隆，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：