一种用于偏瘫康复的外骨骼系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种用于偏瘫康复的外骨骼系统，涉及康复设备的技术领域，其包括腰部组件，设置有电池以及控制器，控制器与电池电性连接；基座患侧髋关节组件与健侧髋关节组件可在相互靠近或远离的方向上往复移动，且在移动过程中可锁止在导轨的当前位置；患侧腿部组件以及健侧腿部组件为穿戴者腿部提供相应的自由度；患侧髋关节组件与患侧腿部组件之间、患侧腿部组件均设置有关节模组，两关节模组均与控制器电性连接；健侧髋关节组件与健侧腿部组件之间、健侧腿部组件上均设置有角度传感器。通过检测健侧的屈、伸角度，控制关节模组进行相应的角度转动，从而使患侧下肢的运动状态能与健侧下肢的协调一致，最终提高了对穿戴者的复健康复效果。的复健康复效果。的复健康复效果。

An exoskeleton system for hemiplegia rehabilitation

【技术实现步骤摘要】
一种用于偏瘫康复的外骨骼系统


[0001]本技术涉及康复设备的
，尤其涉及一种用于偏瘫康复的外骨骼系统。

技术介绍

[0002]在康复临床中为了降低康复科室中，康复师的负担，现开始通过各种复健机械、器械来辅助导向患者康复，而康复外骨骼为康复训练中较为常见的一种，在穿戴训练过程中，其在患者肢体运动过程中，为其提供一定的动力协助或阻力，以提高康复效果。
[0003]其中，用于偏瘫康复的外骨骼机器人是一种由机构本体、硬件系统、算法及软件系统，以及可穿戴部件共同构成的康复机器人，能够帮助脑卒中、脊髓损伤以及下肢运动功能有障碍的患者进行康复训练。具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态，从而回归正常生活。
[0004]然而，现有用于偏瘫康复的外骨骼整体结构相对简单，其只能单纯为患者患侧提供一定的支撑力以及复健引导，无法具体地根据患者健侧运动状态协助患者患侧作最为合适、合理的复健运动，降低了患者在使用外骨骼机器人过程中作复健运动康复的效果。

技术实现思路

[0005]本技术实施例的目的在于：提供一种用于偏瘫康复的外骨骼系统，通过角度传感器检测健侧关节运动角度，实现将健侧运动数据复现到患侧进行运动康复，从而解决现有技术中存在的上述问题。
[0006]为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]一方面，提供一种用于偏瘫康复的外骨骼系统，包括腰部组件，设置有电池以及控制器，所述控制器与所述电池电性连接；基座，一侧与所述腰部组件固定连接，另一侧限定出导轨；患侧髋关节组件与健侧髋关节组件，均滑动设置于所述导轨，并可在相互靠近或远离的方向上往复移动，且在移动过程中可锁止在所述导轨的当前位置；患侧腿部组件，与所述患侧髋关节组件转动连接，为患侧髋部以及膝关节提供屈曲、伸展的活动自由度；健侧腿部组件，与所述健侧髋关节组件转动连接，为健侧髋部提供屈曲、伸展的活动自由度；所述患侧髋关节组件与所述患侧腿部组件之间、所述患侧腿部组件均设置有关节模组，两所述关节模组均与所述控制器电性连接；所述健侧髋关节组件与所述健侧腿部组件之间、所述健侧腿部组件上均设置有角度传感器，两所述角度传感器均与所述控制器电性连接。
[0008]本技术的有益效果为：该用于偏瘫康复的外骨骼系统分别在患侧髋关节组件与患侧腿部组件之间、患侧腿部组件均设置关节模组，为患侧关节活动提供关节驱动力矩，辅助穿戴者实现不同动作的活动；在健侧髋关节组件与健侧腿部组件之间、健侧腿部组件上均设置角度传感器，通过检测健侧髋关节及膝关节的屈、伸角度，并向控制器输出数据信号，控制器再控制关节模组进行相应的角度转动，从而使患侧下肢的运动状态能与健侧下
肢的协调一致，使得关节模组对穿戴者运动的助力更加精准地适应不同患者的运动差异，最终提高了对穿戴者的复健康复效果。
附图说明
[0009]下面根据附图和实施例对本技术作进一步详细说明。
[0010]图1为本技术实施例所述用于偏瘫康复的外骨骼系统穿戴状态示意图之一；
[0011]图2为本技术实施例所述用于偏瘫康复的外骨骼系统穿戴状态示意图之二；
[0012]图3为本技术实施例所述腰部组件结构示意图；
[0013]图4为本技术实施例所述患侧髋关节组件及健侧髋关节组件装配示意图之一；
[0014]图5为本技术实施例所述患侧髋关节组件及健侧髋关节组件装配示意图之二；
[0015]图6为本技术实施例所述第一髋关节活动构件及第二髋关节活动构件爆炸示意图；
[0016]图7为本技术实施例所述传动组件爆炸图；
[0017]图8为本技术实施例所述角度传感器爆炸图之一；
[0018]图9为本技术实施例所述角度传感器爆炸图之二；
[0019]图10为本技术实施例所述角度传感器剖面图；
[0020]图11为本技术实施例所述健侧腿部组件结构示意图；
[0021]图12为本技术实施例所述患侧腿部组件结构示意图。
[0022]图中：10、腰部组件；11、腰部穿戴空间；12、腰部背包；13、第一护腰构件；14、第二护腰构件；15、腰部绑带；20、基座；21、导轨；211、限位挡块；22、患侧髋关节组件；23、健侧髋关节组件；24、髋外展臂；241、导向板；242、导向滑块；243、第一转动轴线；25、第一髋关节活动构件；251、第一连接段；252、第二连接段；253、第二转动轴线；26、第二髋关节活动构件；261、固定座；262、活动块；263、第三转动轴线；27、患侧腿部组件；271、患侧大腿杆组件；272、患侧小腿杆组件；28、健侧腿部组件；281、健侧大腿杆组件；282、健侧小腿杆组件；29、髋部穿戴空间；30、关节模组；40、角度传感器；41、轴承座；411、安装孔；42、编码器；43、转动座；431、安装槽；432、第一卡沿；44、转动轴承；45、磁石；46、安装盘；47、转动端盖；471、第二卡沿；50、足部组件；60、传动组件。
具体实施方式
[0023]为使本技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面对本技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的
连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0026]如图1
‑
图2所示，为了让康复外骨骼与偏瘫患者髋关节及下肢关节适配性更高，提高外骨骼对偏瘫患者的康复效果，本实施例提供一种用于偏瘫康复的外骨骼系统，旨意在提高关外骨骼与患者肢体、关节之间的匹配程度，并让患侧外骨骼的运动姿态与患者健侧运动姿态相契合，最终达到提高患者复健过程中的康复效果的目的。
[0027]包括腰部组件10，在外本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于偏瘫康复的外骨骼系统，其特征在于，包括：腰部组件(10)，设置有电池以及控制器，所述控制器与所述电池电性连接；基座(20)，一侧与所述腰部组件(10)固定连接，另一侧限定出导轨(21)；患侧髋关节组件(22)与健侧髋关节组件(23)，均滑动设置于所述导轨(21)，并可在相互靠近或远离的方向上往复移动，且在移动过程中可锁止在所述导轨(21)的当前位置；患侧腿部组件(27)，与所述患侧髋关节组件(22)转动连接，为患侧髋部以及膝关节提供屈曲、伸展的活动自由度；健侧腿部组件(28)，与所述健侧髋关节组件(23)转动连接，为健侧髋部提供屈曲、伸展的活动自由度；所述患侧髋关节组件(22)与所述患侧腿部组件(27)之间、所述患侧腿部组件(27)均设置有关节模组(30)，两所述关节模组(30)均与所述控制器电性连接；所述健侧髋关节组件(23)与所述健侧腿部组件(28)之间、所述健侧腿部组件(28)上均设置有角度传感器(40)，两所述角度传感器(40)均与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的用于偏瘫康复的外骨骼系统，其特征在于，所述患侧髋关节组件(22)与所述健侧髋关节组件(23)均包括：髋外展臂(24)，可滑动地设置于所述导轨(21)；第一髋关节活动构件(25)，与所述髋外展臂(24)转动连接，以限定出第一转动轴线(243)，为髋部提供外展、内收的活动自由度；第二髋关节活动构件(26)，一端与所述第一髋关节活动构件(25)转动连接，以限定出第二转动轴线(253)，为髋部提供旋外、旋内的活动自由度；另一端与所述患侧腿部组件(27)或所述健侧腿部组件(28)转动连接，以限定出第三转动轴线(263)，为髋部提供屈曲、伸展的活动自由度。3.根据权利要求1所述的用于偏瘫康复的外骨骼系统，其特征在于，所述患侧腿部组件(27)包括：患侧大腿杆组件(271)，与所述患侧髋关节组件(22)转动连接，其中一所述关节模组(30)的固定端设置于所述患侧髋关节组件(22)，其输出端与所述患侧大腿杆组件(271)连接；患侧小腿杆组件(272)，与所述患侧大腿杆组件(271)转动连接，另一所述关节模组(30)的固定端设置于所述患侧大腿杆组件(271)，其输出端与所述患侧小腿杆组件(272)连接。4.根据权利要求3所述的用于偏瘫康复的外骨骼系统，其特征在于，所述关节模组(30)包括：电机，所述电机的壳体与所述患侧髋关节组件(22)或所述患侧大腿杆组件(271)固定连接；减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出端连接，所述减速机的输出端与所述患侧大腿杆组件(271)或所述患侧小腿杆组件(272)连接；驱动板，分别电性连接于所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建，关文江，齐关宇，王智锋，黄勇，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：